说明：根据B站上的视频学习的，以下内容仅作为笔记，方便自己查看。

simulink模型

 

方法一：

1、双击PID模块。

2、显示PID参数值。

  3、调节与撤回。（看图像，调到合适程度即可） 

4、将PID的参数值输入到PID模块参数框中。

方法二：

1、设定输入信号；

2、设定输出信号；

3、控制系统的调整； 

4、

5、添加输入输出信号；

 

6、

7、依旧添加输入输出，以及设置时间常数0.5、没有过冲0。

8、

9、

10、

11、双击PID模块查看参数；

12、点击运行——得到理想图。

方法三：

模糊PID控制器仿真_哔哩哔哩_bilibili模糊pid控制器的仿真，相比与传统的pid控制，有着较突出的控制性能。https://www.bilibili.com/video/BV1qh411v7JJ?share_source=copy_web

PID参数确定

Ziegler-Nichols方法一般设：

Kp=0.6Ku

Td=0.125Tu

Ti=αTd

Ku和Td分别是只在比例控制下，增大比例系数，使得系统处于临界稳定状态时的比例系数与振荡周期。α为常数，一般取4。

Kp和Td的调整范围可由下式确定：

Kpmin=0.32Ku，Kpmax=0.6Ku

Tdmin=0.32Tu，Tdmax=0.47Tu

Timin=0.32αTu，Timax=0.47αTu

Ku和Td的求解：

对于已知系统传递函数的前提下，可以利用劳斯判据求解或者令s=jω求解方程。

对于系统传递函数未知的情况下，可以采用临界比例度法求出临界比例度以及振荡周期。

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