介绍一种临界比例度法调节PID参数，也称为Ziegler-Nichols工程整定法。

1.临界比例度法的定义
适用于已知对象传递函数场合。

在闭环的控制系统中，激励为阶跃信号，将调节器置于纯比例作用下，从小到大逐渐改变调节器比例度的大小，直到出现等幅振荡的过渡过程。此时的比例度称为临界比例度δ_r（δ=1/K_p ）。相邻两个波峰间的距离称为临界振荡周期T_r，比例增益K_Pr。

2.临界比例度法整定PID参数步骤

①切除PID控制器中的积分与微分作用，取较小的比例增益Kp值，并投入闭环运行；
②将Kp由小变大，直至阶跃响应产生等幅振荡；
③根据下表的经验公式，选择PID参数

④按照“先P后I最后D”的操作顺序，将经验值参数输入调节器后再次运行调节系统，观察过程变化情况。多数情况下系统均能 稳定运行，如果还未到达理想控制状态，对参数微调即可。
⑤有的过程控制系统，当调节器比例度调到最小刻度值时，系统仍不产生等幅振荡，对此将最小刻度的比例度作为临界比例度进 行调节器参数整定。

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