状态空间方程的能控性与能观性判断

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能控性判断方法

对于状态空间方程，判断是否能控。

注：由于输出在能控性方面不起任何作用，因此在能控性研究中忽略输出方程。 

1. 矩阵对任意t>0均非奇异。
2. 的“能控性矩阵”行满秩。
3. 的矩阵在A的任一特征值上均行满秩。
4. 对偶定理：矩阵对能控，当且仅当矩阵对能观时。

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能观性判断方法

对于状态空间方程，判断是否能观。

1. 矩阵对任意t>0均非奇异。
2. 的能观性矩阵列满秩。
3. 的矩阵在A的任一特征值上均列满秩。
4. 对偶定理：矩阵对能观，当且仅当矩阵对能控时。