以质量弹簧阻尼系统为例，它的动态微分方程之前提到过为，

 

令此系统的输入等于外力，系统的输出等于位移。

现代控制理论使用状态空间方程的表达方式。

状态空间——一个集合，输入、输出及状态变量，用一系列一阶方程表达出来。

对于本例，取两个状态变量z1(t)和z2(t)，

 

 

利用Matlab创建系统模型，

clc;clear;

%% 定义 m, k, b

m = 1 ;

k = 1 ;

b = 0.5 ;

%% 定义矩阵A,B,C,D

A = [[0,1];

[-k/m -b/m]];

B = [0; 1/m ];

C = [1, 0];

D = 0;

%% 建立状态空间方程表达式

sys = ss(A,B,C,D);

另外这是一个单输入单输出（Single Input Single Output,SISO）系统。