流程图：
1:SMC_OutQueue 不带参数>>>SMC_Interpolator 插补算法
2:CMC_CNC_REF 带参数>>>smc_NCDecoder 图型解析>>>ToolCorr 刀补>>>SmoothPath 圆弧>>>checkVelocities 速度
3:File 文件.txt/.cnc/.gcode>>>ReadNCFile 文件解析>>>smc_NCDecoder 图型解析>>>ToolCorr 刀补>>>SmoothPath 圆弧>>>checkVelocities 速度 （最后处理）
SMC_Interpolator 插补算法
SMC_TRAFO_Gantry3 轴组坐标// 这个轴组模型有多种样式
SMC_ControlAxisByPos 电机定位
轴组坐标：
// O：以理论坐标点反向计算实轴位置
SMC_TRAFO_5Axes (FB) 解析，XYZ，+倾斜+方位（5轴加工中心）
SMC_TRAFO_Gantry2 (FB) 解析，XY轨迹
SMC_TRAFO_Gantry2Tool1 (FB) 解析，XY+刀具距离
SMC_TRAFO_Gantry2Tool2 (FB) 解析，带刀补的XY轨迹
SMC_TRAFO_Gantry3 (FB) 解析，XYZ轨迹（笛卡尔坐标）
SMC_TRAFO_GantryCutter2 (FB) 解析，XYR轨迹（R刀片方位）// 裁纸机
SMC_TRAFO_GantryCutter3 (FB) 解析，XYZR轨迹 //雕核桃机，雕刻鸡蛋
SMC_TRAFO_GantryH2 (FB) 解析H，由XY计算出辅助AB轴位置（皮带串联型龙门）
SMC_TRAFO_GantryT2 (FB) 解析T，由XY计算出辅助AB轴位置
SMC_TRAFO_GantryT2_O (FB) 具有固定驱动器的T型龙门架系统的反向转换（替代驱动器配置）。————————————————
版权声明：本文为CSDN博主「cfqq1989」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/cfqq1989/article/details/130835670 
SMC_NCDecoder (FB) // 用于加载 CMC_CNC_REF 的实例
接口：
ncprog SMC_CNC_REF实例，由CNC编辑器创建（如绑定 CNC2）输入：
bExecute 上升沿开始。
bAbort TRUE，处理中止
bAppend TRUE，文本追加
bStepSuppress TRUE，忽略 \\/ ' 文本
piStartPosition 路径的起始位置。
vStartToolLength 开始刀具长度。
nSizeOutQueue 数据缓冲区的大小
pbyBufferOutQueue SMC_OUTQUEUE结构数组
bEnableSyntaxChecks 检测无效的g代码
eOriConv 定义解释A/B/C单词方向的方式。
dCircleTolerance 过滤圆输出：
bDone TRUE处理完毕
bBusy TRUE，忙
bError 错误
wErrorID 错误识别
poqDataOut SMC_GEOINFO对象
iStatus 当前状态。
iLineNumberDecoded CNC文件的行号
GCodeText g代码文本。 
SMC_ERROR (ENUM)
查看错误：仿真后，鼠标移到错误处，如1259，缓存过小 ，解决如下
b1: ARRAY[0..500] OF SMC_GCODE_WORD; //读程序缓存
b2:ARRAY [1..500] OF SMC_GEOINFO; //刀具处理缓存
b3:ARRAY [1..1000] OF SMC_GEOINFO; //REF
b4:ARRAY [1..1000] OF SMC_GEOINFO; //kd
b5:ARRAY [1..100] OF SMC_GEOINFO;
G代码文件》保存到PlcLogic文件内》_cnc文件夹内
_cnc文件夹内》 文件必须要有后缀,如（.txt） .cnc等等举例 BaiPiao3.txt test.cncN000 G01 X653.718873935723 Y300.00000011946759 F11000 E600000 E-600000
N010 M10
N020 G03 I-30 J0 T360 F11000 E600000 E-600000
N030 M11
N040 G01 X1685.6174468465749 Y250.00000082461159 F11000 E600000 E-600000
N050 M10
N060 G03 I-75 J0 T360
N070 M11
N080 G01 X1947.1607807058319 Y300.00000030854062 F11000 E600000 E-600000
N090 M10
N100 G03 I-75 J0 T360 F11000 E600000 E-600000
N110 M11
N120 G01 X1902.1603955222131 Y-149.9999994683094 F11000 E600000 E-600000
N130 M10
N140 G03 I-30 J0 T360 F11000 E600000 E-600000
N150 M11
N160 G01 X2477.87813524244 Y-816.40000000000327 F11000 E600000 E-600000
N170 M10
N180 G01 X17.999999999999549 F11000 E600000 E-600000
N190 G01 Y816.40000000000146 F11000 E600000 E-600000
N200 G01 X2477.87813524244 F11000 E600000 E-600000
N210 G01 Y-816.40000000000327 F11000 E600000 E-600000
N220 M11
SMC_ReadNCFile_0 : SMC_ReadNCFile ; //(ascii)文件路径 '_cnc/BaiPiao3.txt'
SMC_NCDecoder_0 // G代码解析
SMC_CheckVelocities_0 //检查速度
//=======================
SMC_Interpolator //插补算法
SMC_TRAFO_Gantry3 //3轴坐标 SMC_TRAFO_5Axes //5轴坐标
SMC_ControlAxisByPos // 轴定位x轴当前位置 := SMC_NCDecoder_0.piStartPosition.dX;
// SMC_CheckVelocities_0.bBusySMC_Interpolator_0 // 插补算法
SMC_TRAFO_Gantry3_0 : SMC_TRAFO_Gantry3 ; // 3轴坐标SMC_ControlAxisByPos_x // x轴定位
SMC_ControlAxisByPos_y // y轴定位
SMC_ControlAxisByPos_z // z轴定位OR另外PLC可以读取PC的d盘，需要用到sysfile和 文件访问的库函数。
常用函数库名称：SysFile/SysDir/File Access
电子齿轮：主轮：虚轴坐标从轮：（比如X轴）//==================================================================
1编程软件
2添加G代码文件
SMC_OutQueue 1:不带参数的G代码文件
SMC_CNC_REF 2:带刀具参数的G代码文件 解析函数用： SMC_NCDecoder
File 3：G代码文本 文件扩展名： TXT, GCODE, CNChttps://content.helpme-codesys.com/zh-CHS/CODESYS%20SoftMotion/_sm_cnc_edt_basics.html一般用第2个： SMC_CNC_REF
可以加载2种文件： .dxf 和 .cnc 格式
如果没有N编号，点击》重新对CNC程序编号
SM3_CNC.SMC_NCDecoder就是用来加载对象的。 所以 对象的名字必须一致。
上面用CNC2 命名，那 ncprog 就必须填 CNC2参考前面的框架图，把CFC搭建好，就能用了。
SMC_GSentenceQueue
SMC_CNC_REF
SMC_NCDecoder (FB)
https://content.helpme-codesys.com/zh-CHS/CODESYS%20SoftMotion/_sm_components.html轴配置，凸轮，CNC数控，轴组机器人
如果使用机械臂，就需要用到轴组，组态好后，调用 SM3_Robotics 这个库
G解释：
|
| 无需工具操作直接移动；直线运动 | 定位 |
|
| 工具操作的直线运动 | 直线运动 |
|
| 圆段或圆，顺时针 | 弧 |
|
| 圆段或圆，逆时针 | 弧 |
|
| 停留时间 | 停留时间 |
|
| 二维基数样条的点 | 样条 |
|
| 抛物线 | 抛物线 |
|
| 椭圆弧或椭圆，顺时针 | 椭圆 |
|
| 椭圆弧或椭圆，逆时针 | 椭圆 |
|
| 3D 基数样条的点 | 样条 |
|
| 切换到 2D | 3D 模式 |
|
| 通过使用法线向量激活 3D 模式切换到 3D | 3D 模式 |
|
| 通过激活 3D 模式切换到 3D | 3D 模式 |
|
| 通过激活 3D 模式切换到 3D | 3D 模式 |
|
| 通过激活 3D 模式切换到 3D | 3D 模式 |
|
| 条件跳转 | 跳 |
|
| 写入值 | 改变变量的值 |
|
| 增量变量 | 改变变量的值 |
|
| 刀具半径补偿结束 | 预处理 |
|
| 刀具半径补偿开始，行进方向左侧 | 预处理 |
|
| 刀具半径补偿开始，行进方向右侧 | 预处理 |
|
| 刀具长度补偿开始。 | 预处理 |
|
| 末端圆角/平滑 | 预处理 |
|
| 开始角度平滑 | 预处理 |
|
| 圆角开始 | 预处理 |
|
| 结束坐标变换并将解码器坐标系重置为原始位置（=机器坐标系） | 移动、旋转和缩放坐标系 |
|
| 坐标的绝对变换 | 移动、旋转和缩放坐标系 |
|
| 坐标的相对变换 | 移动、旋转和缩放坐标系 |
|
| 设置 DCS 的当前方向、位置和缩放设置为参考点 | 移动、旋转和缩放坐标系 |
|
| 循环结束抑制 | 预处理 |
|
| 循环抑制开始 | 预处理 |
|
| 平滑附加轴结束 看： | 预处理 |
|
| 开始平滑附加轴 看： | 预处理 |
|
| 与内插器的时间同步 | 与内插器的时序同步 |
|
| 该坐标 （ | 模式 |
|
| 该坐标 （ | 模式 |
|
| 跳跃定位 | 模式 |
|
| 轴中点 ( | 模式 |
|
| 轴中点 ( | 模式 |
