城市轨道交通采用与铁路相同的色灯信号机，但设置位置和信号显示不同于铁路，信号显示距离也有自己的规定。在城市轨道交通中，允许信号的绿灯、黄灯指示列车的运行进路是走道岔直股还是弯股，没有速度含义。

一、地面信号机的设置

　　1、地面信号机的设置原则
　　（1）设置方向
　　城市轨道交通采用右侧行车制，其地面信号机设于列车运行方向的右侧，在地下部分一般安装在隧道壁上。特殊情况（如因设备限界、其他建筑物或线路条件等影响）可设于列车运行方向的左侧或其他位置。
　　（2）信号机柱的选择
　　高柱信号机具有显示距离远，观察位置明确等优点，因此车辆段的进段、出段信号机（以及停车场的进场、出场信号机）均采用高柱信号机。而其他信号机由于对显示距离要求不远，以及隧道内安装空间有限，一般采用矮型信号机。
　　（3）信号机限界
　　信号机不得侵入设备限界（用以限制设备安装的控制线），直线地段的设备限界是在直线地段车辆限界向外扩大一定安全间隙后形成的：车体肩部横向向外扩大100mm，边梁下端横向向外扩大30mm，接触轨（若有）横向向外扩大185mm，车体竖向加高60mm，受电弓竖向加高50mm，车下悬挂物下降50mm。曲线地段设备限界在直线地段设备限界的基础上，按平面曲线不同半径过超高或欠超高引起的横向和竖向偏移量，以及车辆、轨道参数等因素计算确定。
　　2、信号机的设置
　　城市轨道交通规定，在ATC控制区域的线路上道岔区设置防护信号机，其他类型的信号机可根据需要设置。
　　（1）正线信号机设置
　　通常于正线上的道岔区设防护信号机，防护信号机设于道岔岔前和岔后的适当地点。

　　具有出站性质以外的防护信号机应设引导信号，具有两个以上运行方向的信号机可设进路表示器。
　　采用ATC的城市轨道交通，自动闭塞通过信号机已失去主体信号的作用，所以区间分界点一般不设通过信号机。当ATP车载设备发生故障时，为便于司机掌握列车运行位置，可结合系统特点设置必要的地点标志，根据需要也可设置通过信号机（例如行车间隔较大采用自动闭塞作为过渡方式）。
　　车站一般不设进、出站信号机，在正向出站方向的站台侧列车停车位置前方适当地点设置发车指示器或发车计时装置。也可以根据需要设进站、出站信号机以及进站信号机的预告信号机，或者只设出站信号机。
　　于线路尽头设置阻挡信号机。
　　（2）车辆段（停车场）信号机设置
　　在车辆段（停车场）入口处设进段（进场）信号机，在车辆段（停车场）出口处设出段（出场）信号机。
　　在同时能存放两列及以上列车的停车线中间进段方向设列车阻挡信号机（可监作调车信号机）。车辆段（停车场）内其他地点根据需要设调车信号机。
　　3、信号机命名
　　正线上的防护信号机、阻挡信号机冠以：“X”、“S”、“F”、"Z"等，其下缀编号方法：下行方向编为单号，上行方向编为双号，从站外向站内顺序编号。
　　车辆段的进段信号机冠以“JD”，出段信号机冠以“CD”，下缀编号方法：下行方向编为单号，上行方向编为双号，从段外向段内顺序编号。
　　列车阻挡信号机和调车信号机冠以“D”，下缀编号方法：下行咽喉编为单号，上行咽喉编为双号，从段内向段外顺序编号。

二、信号显示

　　1、信号显示颜色
　　城市轨道交通信号颜色的选择，应能达到显示明确、辨认容易、便于记忆和具有足够的显示距离等基本要求。经过理论分析，铁路信号的基本色为红、黄、绿三种，再辅以蓝色、月白色，构成铁路信号的基本显示系统。（城市轨道交通很大意义上参考了铁路的做法）
　　因为人眼对红色辨认最敏感，同样强度的光，红色比其他颜色的光更能引人注意，对人会产生不安全感（和畏惧火焰的动物本能有关），所以规定红色灯光为停车信号是最理想的。
　　黄色（实际上是橙黄色）显示距离较远，具有较高的分辨率，辨认正确率接近100%，故采用黄色灯光作为注意和减速信号。
　　绿色和红色的反差最大，容易分辨，而绿色灯光显示距离亦较远，能满足信号显示的要求，故采用绿色灯光作为按规定速度运行。
　　调车信号机一般选用蓝色灯光作为禁止调车信号较合适，因其具有较高的诱目性和较大的辨认率，但也有不少采用红色灯光。调车信号机的允许信号采用月白色灯光，主要目的是可与一般普通照明电源相区别。
　　2、机构选用和灯光配列
　　色灯信号机的机构有单显示、二显示、三显示。单显示机构仅用于阻挡信号机。二显示和三显示可以单独使用，也可以组合（以及与单显示机构组合）构成各种信号显示。
　　各种信号机的灯光配列：
　　（1）防护信号机：采用三显示机构，自上而下灯光为黄（或月白）、绿、红。若设正线出站信号机，其灯光配列同防护信号机。
　　（2）阻挡信号机：采用单显示机构，为一个红灯。
　　（3）进段（场）信号机：灯光配列可同防护信号机，亦可采用双机构（两个二显示）带引导机构。
　　（3）出段（场）信号机：采用三显示机构，红、绿，带调车白灯。
　　（4）调车信号机：采用二显示机构，自上而下灯位为白、蓝（或红）。
　　（5）通过信号机：若采用自动闭塞，其通过信号机为三显示机构，自上而下灯位为黄、绿、红。
　　3、信号显示制度
　　（1）信号机定位：将信号机经常保持的显示状态作为信号机的定位。信号机定位的确定，一般是考虑保证行车安全，提高运输效率及信号显示自动化等因素。除采用自动闭塞时通过信号机显示绿灯为定位外，其他信号机一律以显示禁止信号（红灯或蓝灯）为定位。
　　（2）信号机关闭时机：除调车信号机外，其他信号机当列车第一轮对越过该信号机后及时地自动关闭。调车信号机在调车车列全部越过调车信号机后自动关闭。
　　（3）视作停车信号：信号机的灯光熄灭，显示不明或显示不正确时，均视为停车信号。
　　（4）区分运行方向：有两个以上运行方向而信号显示不能区分方向时，应在信号机上装进路表示器，由进路表示器指示开通的运行方向。