在稳态运行中，控制器调节输出值，使偏差 (e) 为零。偏差是设定值（目标值）与过程变量（实际值、反馈值）之差。输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项

   离散化的PID公式基本框架几乎一样，不同的厂家描述符号，变量名称定义可能不太一样， 从公式中可以看出，积分项是从第一次采样到当前采样所有偏差项的函数。微分项是当前采样和前一次采样的函数，而比例项仅是当前采样的函数。在数字计算机中，存储偏差项的所有采样既不实际，也没有必要（累加求和实现即可）

   离散型位置PID公式描述：

   积分项在离散化后变成了求和、离散数学上的积分大部分是求和（累加和）。

       关于函数的解析式

     1、位置型PID公式的伪代码简单描述：