模拟式PID
其中，t为采样时间
位置式PID
其中，为采样间隔
增量式PID
增量式PID和位置式PID都是数字式PID（模拟式PID的离散化）的不同表达形式，因为计算机只能处理离散数据，将连续信号变为离散信号，采样某一时刻。
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/*******************************************************************位置式pid********************************************************************/
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