• UDS应用层协议解析
  • UDS应用层协议解读（下）
    • 诊断服务分类
      • 基础服务类
        • 0x10
          • 诊断会话模式
            • 任何会话模式切换至默认会话模式时，非默认会话模式下设置的状态需要reset（28服务、85服务设置的状态需要恢复至默认状态，27服务解锁状态需重新锁定）
            • 任何会话模式之间的迁移（包括扩展模式迁移至扩展模式），27服务解锁状态需重新锁定
          • request消息格式

            • 

          • response消息格式

            • 

          • 肯定响应码和否定响应码
        • 0x11
          • ECUReset
            • 主要作用是通过外部诊断请求进行ECU复位
            • 复位模式
              • 0x01
                • 硬件复位
              • 0x02
                • 按键复位
              • 0x03
                • 软件复位
              • 0x04
                • 启用电源关机
              • 0x05
                • 禁用电源关机
            • 服务实装规则
              • ECU收到诊断仪发送的ECU Reset请求时，先返回肯定响应码，再执行Reset动作
              • ECU执行Reset动作后，会话模式迁移至默认会话模式
              • 28服务、85服务设置的状态需要恢复至默认状态，27服务解锁状态需重新锁定
        • 0x27
          • SecurityAccess
            • 解锁ECU安全等级时的交互流程
            • 安全解锁状态机
            • 安全访问failure counter和delay timer更新策略
              • 如果ECU在关机之前failure counter不等于0，接下来开机的时候将failure counter清零，以此同时，delay timer开始计时，10s内拒绝任何安全解锁请求；如果ECU在关机之前failure counter等于0，接下来开机的时候不进行delay timer计时，ECU可以立即响应新的安全解锁请求；如果ECU已经解锁成功了 返回肯定响应码了，接下来Tester再次向ECU发送相同等级的安全解锁请求，ECU返回固定的seed 00；ECU在已经解锁的情况下收到send key请求，通过返回NRC24告诉对方，自己已经成功解锁过。
            • 应用场景
              • SID Security Check
                • 服务在执行时需要首先解锁安全等级
                  • 0x2E
                  • 0x34
                  • 0x36
                  • 0x37
              • Sub-function Security Check
                • 在执行时需要解锁安全等级
                  • 0x10
              • RID Security Check
                • 在执行时需要解锁安全等级
                  • 0x31
        • 0x3E
          • TesterPresent
            • 主要作用
              • Tester通过该服务使ECU保持在当前会话模式
              • 请求消息特点：通常为功能寻址、周期性请求
              • ECU收到该请求时，Restart S3 sever timer
              • 通常是带肯定响应抑制位的，不需要ECU反馈postive response
      • 数据交互类
        • 0x22
          • ReadDataByIdentifier
        • 0x2E
          • WriteDataByIdentifier
        • DID属性分类
          • ECU基本信息类：软/硬件版本号、序列号、装配日期、零部件号等
          • ECU运行动态信息类：电源电压、电机转速、电机电流、方向盘角度、方向盘扭矩等
          • .ECU配置信息：工作模式(sport/comfort/snow/4WD)、ECU当前机型是否配置等
        • Implement rules
          • 0x22服务Tester可以同时读取多个DID（不同OEM式样定义不一样）
          • 0x2E服务Tester同时只能写一个DID
          • 0x2E服务需要安全等级解锁后才支持
      • 故障交互类
        • 0x14
          • ClearDiagnosticInformation
            • DTC group
              • P类
              • C类
              • B类
              • U类
            • Implement rules
              • ECU 需在发送肯定响应前清除 DTC。如果 ECU 支持存储 DTC 的多个备份(例如：分别存在 RAM和 EEPROM中)，其应将所存储的 DTC 信息全部清除
              • 在执行完“清除诊断信息”后，如果接收到读取故障信息的请求， ECU 不允许返回任何 DTC
              • 当接收到此诊断请求后，即使未存储有 DTC， ECU 也需返回肯定响应
              • 此服务不允许依赖于其它的服务，即使故障存储器不可读， ECU 也应该清除故障信息
              • 清除诊断信息的方式：接收到诊断工具发送的清除诊断信息(14h)服务清除或故障满足自动恢复条件
        • 0x19
          • ReadDTCInformation
            • sub-function definition
              • 0x01
                • ReportNumberOfDTCByStatusMask
              • 0x02
                • reportDTCByStatusMask
              • 0x04
                • reportDTCSnapshotRecordByDTCNumber
              • 0x06
                • reportDTCExtDataRecordByDTCNumber
              • 0x0A
                • reportSupportedDTC
          • DTC
            • 3字节DTC码
            • DTC状态
              • DTC状态是一个字节数据，一共有8bit，每个bit有特殊的含义，每个bit置0、置1的逻辑也不一样
            • 快照数据
            • 扩展数据
        • 0x85
          • ControlDTCSetting
            • 主要作用
              • 控制DTC的状态更新，保存动作的开启和停止
            • 实装规则
              • 当发生以下情况时，ECU 中故障码的设置功能应重新开启
                • 接收到控制模式为1(开启)的 ControlDTCSetting 请求报文(禁止肯定响应位有效时)或成功发送了肯定响应(禁止肯定响应位无效时)
                • ECU 复位
                • 诊断会话从非默认诊断会话变为默认诊断会话
              • ReadDTCInformation服务和ClearDiagnosticInformation 服务(14h)应不受此服务影响
      • 软件升级类
        • 0x28
          • 软件升级相关的
          • 应用背景
            • ECU软件升级的时候，进行总线负荷的控制，把一些非诊断报文的通信给停止掉，这样一来，总线就能完全的空闲下来，接下来在软件进行升级的时候，总线基本上就可以空闲下来给诊断报文使用，这样升级的时间才可能尽可能短
          • 网络管理
            • 网络管理节点
            • 非网络管理节点
          • 实装规则
            • 以下任一情况发生时， ECU 将返回默认状态(正常发送、接收所有报文)
              • 接收到使能收发的通信控制指令
              • ECU 硬件或者软件复位
              • 由于任何原因， ECU 由非默认会话模式切换到默认会话模式
        • 0x31
          • 例程控制
            • sub-function
              • start
                • 01
              • stop
                • 02
              • requestResults
                • 03
            • routine
              • 0203
                • 检查进入编程模式前提条件是否满足
              • 0202
                • 对下载完成数据进行一致性校验（CRC32）
              • FF00
                • 擦除例程（擦除code flash中升级部分的代码）
              • FF01
                • 下载完成后软硬件兼容性校验
              • XXXX
                • 进行方向盘舵角中点标定（4S：四轮定位）
          • 例程是指单独地请求ECU干一件事情，这件事情不是在ECU的正常运行过程中执行的
        • 0x34
          • RoutineControl
        • 0x36
          • TransferData
        • 0x37
          • RequestTransferExit
  • 关于Autosar中DCM（14229UDS）模块
    • UDS统一诊断服务
      • 在线诊断（OBD）
        • 一般用于传统燃油车中与排放相关的诊断
      • 离线诊断
        • 非排放相关的
        • • DTC：诊断故障代码，其意思就是通过一个代码 代表一个故障
          • 快照/冻结帧：指发生故障时刻的一些便于排查故障的信息
          • 扩展信息：这个是指除快照之外，与故障相关的一些信息，例如故障的发生次数、老化次数等等
    • IOS14229
      • 10服务
        • 为了管理各个服务
      • 11服务
        • 复位服务，包括了子服务硬件复位 01 子服务KeyOfOn复位02 子服务软件服务03
      • 14服务
        • 清除故障服务，他可清除一个故障信息，也可以清除一组故障信息
      • 19服务
        • 查询故障信息
      • 22服务
        • 通过数据标识符的形式读取数据
      • 2E服务
        • 表示通过数据标识符写入数据
      • 23/3D服务
        • 23是通过地址读数据
        • 3D是通过地址写入数据，一般用的较少
      • 24/2A/2C/86服务
      • 27服务
        • 权限管理0
      • 28服务
        • 通信控制，包括对发送和接收消息的开关控制
      • 31服务
        • 例程控制
      • 2F服务
        • IO控制，主要用于对一些输入输出口的调试控制
      • 34/35/36/37服务
        • 和数据传输有关的服务，包括请求传输、请求下载、数据传输、数据上传、退出传输等，这些服务和BootLoader相关
      • 85服务
        • 用于控制故障的更新，包括开启和关闭故障更新