9.2 运行AC1/AC4参考代码
修改源代码usrapp_cfg.h的宏为
#define EXAMPL_DEV_CONFIG_VERSION 44
编译后下载到评估板运行AC4示例程序
在TIA中导入GSDML-V2.35-Siemens-ERTEC200pApp44-20210623.xml。新建项目，添加PLC和Devkit设备。
按照如下图所示配置模块，选择AC4的DO模块和3号标准报文。
在工艺对象中添加定位轴
打开定位轴组态，设置轴为线性轴，并且设置测量单位
在驱动装置中选择组态的3号报文
选择编码器接口为3号报文，设置为增量编码器
手动设置参考速度和最大速度为3000rpm
按照下图所示设置编码器
由于没有实际的回零参考信号，因此采用默认设置
保存并关闭工艺对象设置。因为AC4是IRT通讯模式，需要设置IRT。首先设置PLC的IRT参数
设置拓扑
设置设备的IRT参数
设置标准报文对应的组织块为MC-Servo(OB92)
在OB1中添加如下程序：
编译下载到PLC运行，在线状态下，依次运行：
MC_RESET: 清除报警，复位驱动器状态到S0
MC_POWER：伺服使能，切换状态到S4
MC_HOME：立即回零
MC_MOVEABSOLUTE：运动到位置
如果工作正常，可以看到从串口终端可以看到驱动器的状态变化
