写在前面

Canny边缘检是在在1986年提出来的，到今天已经30多年过去了，但Canny算法仍然是图像边缘检测算法中最经典、先进的算法之一。

相比Sobel、Prewitt等算子，Canny算法更为优异。Sobel、Prewitt等算子有如下缺点：

没有充分利用边缘的梯度方向。
最后得到的二值图，只是简单地利用单阈值进行处理。

而Canny算法基于这两点做了改进，提出了：

基于边缘梯度方向的非极大值抑制。
双阈值的滞后阈值处理。

原理

从表面效果上来讲，Canny算法是对Sobel、Prewitt等算子效果的进一步细化和更加准确的定位。

Canny算法基于三个基本目标：

低错误率。所有边缘都应被找到，且没有伪响应。
边缘点应该被很好地定位。已定位的边缘必须尽可能接近真实边缘。
单一的边缘点响应。这意味在仅存一个单一边缘点的位置，检测器不应指出多个像素边缘。

进而，Canny的工作本质是，从数学上表达前面的三个准则。因此Canny的步骤如下：

对输入图像进行高斯平滑，降低错误率。
计算梯度幅度和方向来估计每一点处的边缘强度与方向。
根据梯度方向，对梯度幅值进行非极大值抑制。本质上是对Sobel、Prewitt等算子结果的进一步细化。
用双阈值处理和连接边缘。

详细步骤

1、高斯平滑（略）

2、计算梯度幅度和方向

可选用的模板：soble算子、Prewitt算子、Roberts模板等等;

一般采用soble算子，OpenCV也是如此，利用soble水平和垂直算子与输入图像卷积计算dx、dy：

$Sobel_X =\begin{bmatrix}1 \\ 0 \\ -1 \end{bmatrix}*\begin{bmatrix} 1 & 2 &1 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} 1 & 2 &1 \\ 0& 0 &0 \\ -1& -2 &-1 \end{bmatrix}$ $Sobel_Y =\begin{bmatrix}1 \\ 2 \\ 1 \end{bmatrix} *\begin{bmatrix} 1 & 0 &-1 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} 1 & 0 &-1 \\ 2&0 &-2 \\ 1 &0 &-1 \end{bmatrix}$

$d_{x}=f(x, y)^{*} Sobel_{x}(x, y)$ $d_{y}=f(x, y)^{*} Sobel_{y}(x, y)$

进一步可以得到图像梯度的幅值：

$M(x, y)=\sqrt{d_{x}^{2}(x, y)+d_{y}^{2}(x, y)}$

为了简化计算，幅值也可以作如下近似：

$M(x, y)=|d_{x}(x, y)|+|d_{y}(x, y)|$

角度为：

$\theta_{M}=\arctan \left(d_{y} / d_{x}\right)$

如下图表示了中心点的梯度向量、方位角以及边缘方向（任一点的边缘与梯度向量正交）：

3、根据角度对幅值进行非极大值抑制

划重点：是沿着梯度方向对幅值进行非极大值抑制，而非边缘方向，这里初学者容易弄混。

例如：3*3区域内，边缘可以划分为垂直、水平、45°、135°4个方向，同样，梯度反向也为四个方向（与边缘方向正交）。因此为了进行非极大值，将所有可能的方向量化为4个方向，如下图：

量化化情况可总结为：

水平边缘--梯度方向为垂直： $\theta_{M}\in [0,22.5)\cup (-22.5,0]\cup (157.5,180]\cup (-180,157.5]$
135°边缘--梯度方向为45°： $\theta_{M}\in [22.5,67.5)\cup [-157.5,-112.5)$
垂直边缘--梯度方向为水平： $\theta_{M}\in [67.5,112.5]\cup [-112.5,-67.5]$
45°边缘--梯度方向为135°： $\theta_{M}\in (112.5,157.5]\cup [-67.5,-22.5]$

非极大值抑制即为沿着上述4种类型的梯度方向，比较3*3邻域内对应邻域值的大小：

在每一点上，领域中心 x 与沿着其对应的梯度方向的两个像素相比，若中心像素为最大值，则保留，否则中心置0，这样可以抑制非极大值，保留局部梯度最大的点，以得到细化的边缘。

4、用双阈值算法检测和连接边缘

选取系数TH和TL，比率为2:1或3:1。（一般取TH=0.3或0.2,TL=0.1）；
将小于低阈值的点抛弃，赋0；将大于高阈值的点立即标记（这些点为确定边缘点），赋1或255；
将小于高阈值，大于低阈值的点使用8连通区域确定（即：只有与TH像素连接时才会被接受，成为边缘点，赋 1或255）

代码实现

#include <iostream>
#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>
sobel算子/
//阶乘
int factorial(int n){int fac = 1;//0的阶乘if (n == 0)return fac;for (int i = 1; i <= n; ++i){fac *= i;}return fac;
}//获得Sobel平滑算子
cv::Mat getSobelSmoooth(int wsize){int n = wsize - 1;cv::Mat SobelSmooothoper = cv::Mat::zeros(cv::Size(wsize, 1), CV_32FC1);for (int k = 0; k <= n; k++){float *pt = SobelSmooothoper.ptr<float>(0);pt[k] = factorial(n) / (factorial(k)*factorial(n - k));}return SobelSmooothoper;
}//获得Sobel差分算子
cv::Mat getSobeldiff(int wsize){cv::Mat Sobeldiffoper = cv::Mat::zeros(cv::Size(wsize, 1), CV_32FC1);cv::Mat SobelSmoooth = getSobelSmoooth(wsize - 1);for (int k = 0; k < wsize; k++){if (k == 0)Sobeldiffoper.at<float>(0, k) = 1;else if (k == wsize - 1)Sobeldiffoper.at<float>(0, k) = -1;elseSobeldiffoper.at<float>(0, k) = SobelSmoooth.at<float>(0, k) - SobelSmoooth.at<float>(0, k - 1);}return Sobeldiffoper;
}//卷积实现
void conv2D(cv::Mat& src, cv::Mat& dst, cv::Mat kernel, int ddepth, cv::Point anchor = cv::Point(-1, -1), int delta = 0, int borderType = cv::BORDER_DEFAULT){cv::Mat  kernelFlip;cv::flip(kernel, kernelFlip, -1);cv::filter2D(src, dst, ddepth, kernelFlip, anchor, delta, borderType);
}//可分离卷积———先垂直方向卷积，后水平方向卷积
void sepConv2D_Y_X(cv::Mat& src, cv::Mat& dst, cv::Mat kernel_Y, cv::Mat kernel_X, int ddepth, cv::Point anchor = cv::Point(-1, -1), int delta = 0, int borderType = cv::BORDER_DEFAULT){cv::Mat dst_kernel_Y;conv2D(src, dst_kernel_Y, kernel_Y, ddepth, anchor, delta, borderType); //垂直方向卷积conv2D(dst_kernel_Y, dst, kernel_X, ddepth, anchor, delta, borderType); //水平方向卷积
}//可分离卷积———先水平方向卷积，后垂直方向卷积
void sepConv2D_X_Y(cv::Mat& src, cv::Mat& dst, cv::Mat kernel_X, cv::Mat kernel_Y, int ddepth, cv::Point anchor = cv::Point(-1, -1), int delta = 0, int borderType = cv::BORDER_DEFAULT){cv::Mat dst_kernel_X;conv2D(src, dst_kernel_X, kernel_X, ddepth, anchor, delta, borderType); //水平方向卷积conv2D(dst_kernel_X, dst, kernel_Y, ddepth, anchor, delta, borderType); //垂直方向卷积
}//Sobel算子边缘检测
//dst_X 垂直方向
//dst_Y 水平方向
void Sobel(cv::Mat& src, cv::Mat& dst_X, cv::Mat& dst_Y, cv::Mat& dst, int wsize, int ddepth, cv::Point anchor = cv::Point(-1, -1), int delta = 0, int borderType = cv::BORDER_DEFAULT){cv::Mat SobelSmooothoper = getSobelSmoooth(wsize); //平滑系数cv::Mat Sobeldiffoper = getSobeldiff(wsize); //差分系数//可分离卷积———先垂直方向平滑，后水平方向差分——得到垂直边缘sepConv2D_Y_X(src, dst_X, SobelSmooothoper.t(), Sobeldiffoper, ddepth);//可分离卷积———先水平方向平滑，后垂直方向差分——得到水平边缘sepConv2D_X_Y(src, dst_Y, SobelSmooothoper, Sobeldiffoper.t(), ddepth);//边缘强度（近似）dst = abs(dst_X) + abs(dst_Y);cv::convertScaleAbs(dst, dst); //求绝对值并转为无符号8位图
}//确定一个点的坐标是否在图像内
bool checkInRang(int r,int c, int rows, int cols){if (r >= 0 && r < rows && c >= 0 && c < cols)return true;elsereturn false;
}//从确定边缘点出发，延长边缘
void trace(cv::Mat &edgeMag_noMaxsup, cv::Mat &edge, float TL,int r,int c,int rows,int cols){if (edge.at<uchar>(r, c) == 0){edge.at<uchar>(r, c) = 255;for (int i = -1; i <= 1; ++i){for (int j = -1; j <= 1; ++j){float mag = edgeMag_noMaxsup.at<float>(r + i, c + j);if (checkInRang(r + i, c + j, rows, cols) && mag >= TL)trace(edgeMag_noMaxsup, edge, TL, r + i, c + j, rows, cols);}}}
}//Canny边缘检测
void Edge_Canny(cv::Mat &src, cv::Mat &edge, float TL, float TH, int wsize=3, bool L2graydient = false){int rows = src.rows;int cols = src.cols;//高斯滤波cv::GaussianBlur(src,src,cv::Size(5,5),0.8);//sobel算子cv::Mat dx, dy, sobel_dst;Sobel(src, dx, dy, sobel_dst, wsize, CV_32FC1);//计算梯度幅值cv::Mat edgeMag;if (L2graydient)   cv::magnitude(dx, dy, edgeMag); //开平方else  edgeMag = abs(dx) + abs(dy); //绝对值之和近似//计算梯度方向 以及 非极大值抑制cv::Mat edgeMag_noMaxsup = cv::Mat::zeros(rows, cols, CV_32FC1);for (int r = 1; r < rows - 1; ++r){for (int c = 1; c < cols - 1; ++c){float x = dx.at<float>(r, c);float y = dy.at<float>(r, c);float angle = std::atan2f(y, x) / CV_PI * 180; //当前位置梯度方向float mag = edgeMag.at<float>(r, c);  //当前位置梯度幅值//非极大值抑制//垂直边缘--梯度方向为水平方向-3*3邻域内左右方向比较if (abs(angle)<22.5 || abs(angle)>157.5){float left = edgeMag.at<float>(r, c - 1);float right = edgeMag.at<float>(r, c + 1);if (mag >= left && mag >= right)edgeMag_noMaxsup.at<float>(r, c) = mag;}//水平边缘--梯度方向为垂直方向-3*3邻域内上下方向比较if ((angle>=67.5 && angle<=112.5 ) || (angle>=-112.5 && angle<=-67.5)){float top = edgeMag.at<float>(r-1, c);float down = edgeMag.at<float>(r+1, c);if (mag >= top && mag >= down)edgeMag_noMaxsup.at<float>(r, c) = mag;}//+45°边缘--梯度方向为其正交方向-3*3邻域内右上左下方向比较if ((angle>112.5 && angle<=157.5) || (angle>-67.5 && angle<=-22.5)){float right_top = edgeMag.at<float>(r - 1, c+1);float left_down = edgeMag.at<float>(r + 1, c-1);if (mag >= right_top && mag >= left_down)edgeMag_noMaxsup.at<float>(r, c) = mag;}//+135°边缘--梯度方向为其正交方向-3*3邻域内右下左上方向比较if ((angle >=22.5 && angle < 67.5) || (angle >= -157.5 && angle < -112.5)){float left_top = edgeMag.at<float>(r - 1, c - 1);float right_down = edgeMag.at<float>(r + 1, c + 1);if (mag >= left_top && mag >= right_down)edgeMag_noMaxsup.at<float>(r, c) = mag;}}}//双阈值处理及边缘连接edge = cv::Mat::zeros(rows, cols, CV_8UC1);for (int r = 1; r < rows - 1; ++r){for (int c = 1; c < cols - 1; ++c){float mag = edgeMag_noMaxsup.at<float>(r, c);//大于高阈值，为确定边缘点if (mag >= TH)trace(edgeMag_noMaxsup, edge, TL, r, c, rows, cols);else if (mag < TL)edge.at<uchar>(r, c) = 0;}}
}int main(){cv::Mat src = cv::imread("I:\\Learning-and-Practice\\2019Change\\Image process algorithm\\Img\\lena.jpg");if (src.empty()){return -1;}if (src.channels() > 1) cv::cvtColor(src, src, CV_RGB2GRAY);cv::Mat edge,dst;//CannyEdge_Canny(src, edge, 20,60);//opencv自带Cannycv::Canny(src, dst, 20, 80);cv::namedWindow("src", CV_WINDOW_NORMAL);imshow("src", src);cv::namedWindow("My_canny", CV_WINDOW_NORMAL);imshow("My_canny", edge);cv::namedWindow("Opencv_canny", CV_WINDOW_NORMAL);imshow("Opencv_canny", dst);cv::waitKey(0);return 0;
}

效果

与OpenCV的Canny API做了对比。

opencv的canny API:

void Canny(InputArray image, OutputArray edges, double threshold1, 
double threshold2, int apertureSize=3, bool L2gradient=false )

一些小注意点：

atan2返回给定的 X 及 Y 坐标值的反正切值。反正切的角度值等于 X 轴与通过原点和给定坐标点 (Y坐标, X坐标) 的直线之间的夹角。结果以弧度表示并介于 -pi 到 pi 之间（不包括 -pi）。 atan2(a, b) 与 atan(a/b)稍有不同，atan2(a,b)的取值范围介于 -pi 到 pi 之间（不包括 -pi），而atan(a/b)的取值范围介于-pi/2到pi/2之间（不包括±pi/2)。

参考:

https://blog.csdn.net/weixin_40647819/article/list/2?

https://docs.opencv.org/3.0-last-rst/doc/tutorials/imgproc/imgtrans/canny_detector/canny_detector.html?highlight=canny

https://blog.csdn.net/liuzhuomei0911/article/details/51345591

https://blog.csdn.net/just_sort/article/details/85053157