Prescan和carsim都天然能和simulink联合仿真，于是就在simulink中联合起来。

由于比较熟悉prescan的simulink仿真，因此联合过程看作：

在carsim中生成比较精密的车辆动力学模型，并且在prescan中替换掉。

准备工作，下载carsim,prescan,matlab,并且在matlab中添加carsim库

添加方法是

添加阴影部分标出的路径，在下载下来的carsim软件部分可以找到。

添加成功的标志是在simulink模型中可以在库浏览中找到carsim。

所以首先要创建车辆模型：

1、这里选择新建一个carsim模型。

2、continue后弹出窗口选择依赖文件，这个文件是创建此carsim工程的初始化文件，后缀名为.cpar，在prescan的例程中有示例（也可以自己重新建立，但不会初始就有mdl文件，网上有相关详细教程）

"D:\__easyHelper__\Prescan\PreScan\Experiments\DemoTemplates\Demo_PreScanCarSim3D\Demo_PreScanCarSim3D.cpar"，常选择这个文件。

双击后之后会再选择文件夹，这个文件夹是保存此carsim工程的文件夹，看自己喜好

    我选择的是D:\work_files\prescan_carsim_simulink\demo2\demo2_carsim\

3、选择后打开界面，如果无法编辑，点击右上角lock解锁，可以编辑后点击中间的这个模型进入设置。

4、同样先点lock。先勾选上1，

出现2的选择，这是simfile.sim文件保存的位置，这个文件必须要在运行的整个工程的目录下，即下面运行prescan工程的那个路径下，可以先不填，等下面建好prescan工程再填。

路径3是选择这个车辆模型生成后保存的路径，一般默认在.\demo2_carsim\Extensions\Simulink下

 （这里可以稍微关注一下math model:1000HZ，在后面仿真中可能会导致出错。）

5、由于simfile.sim文件还没填，这里就先创建prescan工程。为了方便，我创建的路径为：D:\work_files\prescan_carsim_simulink\demo2\demo2_prescan，工程的名称为

demo2_prescan。建立一个最简单的场景，（注意，据说只有Audi_A8的车型可以进行联合仿真，因此actor必须为这种车型）

6、此时可以回到之前的carsim工程，填写simfile.sim的生成路径了，直接生成在这个prescan工程下。接着在carsim中回到home界面，点击“Send to Simulink”就会开始生成模型。生成结束后自动打开了模型，不要关闭，最小化即可，关闭会导致无法联合仿真。

同时应该可以看到prescan工程文件中多了一个simfile.sim，如下

7、返回prescan中设置Audi_A8的动力学模型，选择如下

这里的文件选择carsim生成的车辆模型

按上述情况，在路径.\demo2_carsim\Extensions\Simulink下

同时打开驾驶员模型，编译，构建，（可能会报错，根据提示修改即可）

8、通过这个按键打开simulink。然后正常打开slx文件，regenerate，再打开动力学模型（网上有些教程到这里就能正常运行了，但我每次打开都是如下情况）

这里我的解决方法是将这个模块替换成下面的模块

连接如下图：

点击运行。

报出上述错误，显然是vs_sf的输入数量不符，可以打开vs_sf前面的TyreContact To Road Information模块细看，然后回到carsim中设置输入参数

细看后可知参数如下设置，12个端口正好对应。

设置完之后再次send to Simulink

再次运行simulink

可以看到，已解决端口问题，出现采样频率不一致的问题。

经检查，是以下两处的频率不一致

前者采样时间必须是后者采样时间的整数倍才可正常仿真。我这里修改后者为1/1000。

然后就可以正常联合仿真了。

后续只需要在carsim和prescan中各自修改并更新到simulink中即可。

(好homi们，有用的话能点个赞不，只有自己的赞真的很尴尬（狗头）)