PreScan 小白入坑

本人最近才接触PreScan，最近也略微熟悉了GUI和相关步骤。先给自己定个目标，之后每学一点就写一点。

PreScan的安装我就不想写了，百度直接搜索就可以了，非常简单。（注意这只是单独的PreScan安装，之后我会讲到一个常见的与MATLAB连接过程中的问题）

小白虽想入坑，但难免会跳错坑。请相信过程，你会走出来的！
（如果官方手册下不到的话大家也可以参考PreScan GUI里面的帮助文档，个人感觉内容都一样的…）

1. PreScan简单介绍

PreScan has been developed: a development and evaluation environment in which smart cars can actually see the surrounding in which they are driving and can subsequently respond to it.

PreScan是一款关于汽车的研发和评估软件，在这里，智能汽车可以实际看到驾驶时周围的环境并作出响应。

这里的PreScan GUI只是扮演着预处理器的一种角色，而核心的控制部分则是由MATLAB负责，两者的连接依靠PreScan生成的compilation sheet。

PreScan广泛用于智能汽车系统，比如现在的ADAS（Advanced Driver Assistance Systems高级驾驶辅助系统），自动巡航系统等，也可以用于如今的自动驾驶领域，即涉及更多的传感器。（其他详细介绍可以参考PreScan官方手册。）

2. First Demo

简单介绍实验的基本四步

Build Scenario
Modeling Sensor Systems
Adding Control Systems
Running an Experiment

第一步应该是指添加基本的道路原件，背景，路标之类的；第二步应该是往各种汽车中添加传感器，比如AIR传感器，雷达传感器，摄像头等；第三步是在MATLAB中加入一些自定义的控制模块来控制车的速度，偏向角，坐标等；最后一步就是在VisViewer中跑了，这里可以选择便于可视化的多种视角。（以上只是我到目前为止的理解，有错误望指正！）

具体流程+与MATLAB连接过程中的问题

本节参考的是手册中5.4节，example: first start，我会搬运一些重要的步骤并且讲一个我遇到的编译器相关的问题。
前提：先前在安装Prescan的时候，程序会提示你用MATLAB集成安装。这里最好用2013~2017的版本，因为这是官方测试过的版本，应该是比较稳定吧。

步骤：如图1，先新建一个实验，起一个合适的名称，文件会自动存储到C:\Users\Public\Documents\Experiments，之后涉及到的simulink文件也从该路径找就可以了。
图一：步骤一，手册的版本号是8.2.0，但这无关紧要
之后，选择一个Underlay的类型，如图2所示。
图2：Underlays
加入背景之后，我们就可以开始添加道路了，可以自己组建想要的道路工况。手册上只添加了一块环岛路，如图3。
图3:Road Segment
接着点击上图标蓝的图标，画出想要的路径，如图4中的红线部分。
图四：Roundabout
紧接着的重要一步是把actors中喜欢的车辆放到路线上，并加上AIR传感器和Visu Aids里面的类似于获取驾驶视角的模块，如图5，车头前的绿色区域代表传感器的范围（可以自己设定）。

当然，手册上最后还放上去了一辆没有任何作为的车，这里就暂时省略了。

搭建完了场景和传感器，我们就可以生成能被MATLAB处理的编译文件（compilation sheet）了，这些文件的扩展名是.slx（MATLAB Simulink文件的扩展名）。具体步骤如图6。
在这里插入图片描述
第一步是parse（个人理解为检查语法，和场景搭建是否合乎逻辑），如果任何一个环节出现错误，可以按照提示来纠正。接下来就是build成simulink文件，最后点击图中标红的按键，Invoke Simulink Run Mode来开启MATLAB。MATLAB与PreScan连接好之后会有如下提示:

=================================================
MATLAB has been configured for PreScan R 8.5.0
=================================================
PrescanPath : C:\Program Files\PreScan\PreScan_8.5.0
PrescanBuild : C:\Program Files\PreScan\PreScan_8.5.0
PrescanCoreBuild : C:\Program Files\PreScan\PreScan_8.5.0
PrescanData : C:\Program Files\PreScan\PreScan_8.5.0
UDLibFolder (CU) : C:\Users\Public\Documents\PreScan\UDLibElements
UDLibFolder : C:\Users\Public\Documents\PreScan\UDLibElements
GenVehFolder : C:\Users\Public\Documents\PreScan\GenericVehicles
GenActFolder : C:\Users\Public\Documents\PreScan\GenericModels
ExperimentRepository : C:\Users\Public\Documents\Experiments
Plugins enabled : * GIDAS Importer* IDC Importer Plugin* Intelligent Traffic Module Plugin* PBCameraPlugin* RemoteViewerPlugin* Scene Support* V2X Plugin* Vissim
C compiler : Microsoft Visual C++ 2015 Professional (C)
S-Function location : * C:\Users\84775\AppData\Roaming\TNO\PreScan\8.5.0\sfunction_R2016a* C:\Program Files\PreScan\PreScan_8.5.0\bin

我第一次配置的时候因为电脑上之前装的是Visual Studio 2017和MATLAB 2016a，显然，MATLAB2016不可能认出2017的VS编译器，此时就会出现如下图的问题。

搜索了一些博客对此问题的讲解之后，我安装了VS2015，之后我先用mex -setup检查了下C编译器。如果有编译器的话MATLAB会出现以下结果。

>> mex -setup
MEX 配置为使用 'Microsoft Visual C++ 2015 Professional (C)' 以进行 C 语言编译。
警告: MATLAB C 和 Fortran API 已更改，现可支持包含 2^32-1 个以上元素的 MATLAB 变量。不久以后，您需要更新代码以利用新的 API。您可以在以下网址找到相关详细信息:http://www.mathworks.com/help/matlab/matlab_external/upgrading-mex-files-to-use-64-bit-api.html。要选择不同的语言，请从以下选项中选择一种命令:mex -setup C++ mex -setup FORTRAN

如果想知道MATLAB查找C编译器的过程，可以输入mex -setup -v。

回到之前的步骤上，现在我们就可以打开simulink文件开始跑了。

点击Mazda RX8模块，我们可以看到里面的内容，一个是self模块，一个是我们自己添加的AIR传感器，我这里按照手册的要求加入了一个MUX模块和Display单元，它们能帮我们更好的看出具体数据的变化。
在这里插入图片描述
点击开始运行按钮之后，PreScan的VisViewer会出现动画，选一个自己喜欢的视角就能看到汽车在跑了，别忘了记住要设置运行时间!！可以用如下代码（在下一篇的博客里我应该就会写到跟data Model API相关的知识）

Models=prescan.experiment.readDataModels('C:\Users\Public\Documents\Experiments\Experiment1.pb')
prescan.experiment.runWithDataModels(Models, 'StopTime','10')

这里的C:\Users\Public\Documents\Experiments\Experiment1.pb代表相应的.pb文件所在路径，就和.slx文件在一个目录下。这样一来，我们就能控制运行时间了。
最后附上VisViewer在human_view下的截图
在这里插入图片描述