环境
windows10+PreScan8.5.0+MATLAB2019b+vs2019社区版
场景搭建
- 双击打开【PreScan GUI 8.5.0】
- 【File】->【New Experiment】新建实验
- 搭建环境（草地、水泥地、砖地等）
这里我选择草地场景，将【Grass】拖入网格区域
- 选择基础设施（各种形状的道路）
单击车道右键【Object configuration】，在单击车道线，可以设置车道线的属性
后续插入的道路，可以【copy style】原来道路的设置，再【paste style】到新插入的道路上。
下图是我搭建的道路：
还可以添加其他设施，如道路标志、树、建筑、人等等
- 路径设置和车速设置
单击下图中红框按钮即可设置路径
红色的线路是我规划的路径
再将车辆拖到路径上
单击播放按钮，可看到车辆行驶的2D仿真画面
双击【SpeedProfile_1】设置每个路段的车速
依次点如下三个按钮，【parse】调试，【build】建立，第三个是查看3D仿真
黄色中间感叹号是警告，不用管，不影响
打开3D视图后可以调整大小和角度，点击2D中的播放按钮，还可以看到3D仿真车辆跑规划的路线
7. 添加传感器
将【camera】拖到车辆上，设置相机参数
打开3D视图，可以以相机的视角查看
得到灰度图像：
8. 通过prescan打开MATLAB
在MATLAB中找到prescan项目路径
选择cs.slx文件，双击该文件
打开cs.slx文件后：
双击车辆：
双击【DISPLAY】后，选中【save results】，即可将传感器相机拍到的图片保存下来，可以选择输出的图片格式
9. 在MATLAB中点击【run】运行
由于GPU性能不高，所以MATLAB上打开的框是黑的，不能显示prescan中车辆运行的实时画面。
有GPU独立显卡的，把GPU性能开到最高，就可以在MATLAB中看到实时画面了
此时MATLAB中有了图片结果的文件夹：
10. 动力学模型
双击车辆名字，点击【dynamics】
在prescan的安装目录下解压【experiments.zip】
在prescan中打开解压好的模型：【file】->【open experiment】->【否】
找到prescan安装路径，刚刚解压的【experiments】中的【DemoExperiments】文件夹，以车道线保持【Demo_LaneKeeping】为例，打开如下的.pex文件->【是】
再【parse】->【bulid】->【nvoke Simulink Run Mode】开启MATLAB
再在MATLAB中找到项目路径，打开Demo_LaneKeeping_cs.slx文件，即加入动力学模型之后的：
有了动力学后，车可以自己行驶，不需要规划路径
【注意】：1.每次在prescan中设置属性后要点击【apply】
2.每次在prescan中有修改，要重新【parse】—>【build】，MATLAB中要重新【regenerate】
