本发明涉及深度图像空洞填充技术，从彩色图像的结构相似性出发，求解空洞像素点的多尺度结构相似性，将空洞像素分为平滑区域空洞像素和非平滑区域空洞像素，并针对不同的空洞像素，采用不同的填充算法。在平滑区域空洞的填充过程中，利用最短距离聚类算法对深度图像的像素深度进行聚类，并将像素间的结构相似性作为权重，对空洞像素的深度进行求解；对于非平滑区域像素，利用一阶泰勒逼近算法，结合双边滤波权重项的设计，求解平滑区域空洞像素深度值。

背景技术：

深度图像的出现为各类计算机视觉的应用开辟了新的道路，并在物体识别，三维重建等应用中发挥着重要的作用。近年来，深度图像的空洞填充备受关注，其目的是可以利用填补后的深度图像中的深度数据,为三维重建等过程提供有效的数据。由于深度图像的空洞含有很多重要的信息，提取这些信息，并将它们增强到三维重建的过程中，从而在重建过程中获取真实感细节，这样可以克服三维重建后部分细节信息丢失问题。目前深度图像的空洞填充技术的研究虽然取得了一些成果，但是如何充分利用深度图像对应的彩色图像增强空洞边缘细节信息，仍然是研究中亟待解决的关键问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种深度图像空洞的自动填充方法，该方法能够实现空洞的有效填充，可以在空洞填充过程中增强空洞处物体边缘的细节，克服填充后物体边缘细节突出的问题。

本发明的目的是