UBLOX-F9P板卡配置-基准站/流动站

UBX-F9P模块为双频定位芯片，是市场上目前最常用的高精定位模块，差分定位精度可达厘米级，具体参数详见官方文档
官方文档下载链接：
UBX-F9P模组官方说明文档下载
F9P配置口默认波特率为38400，默认配置为流动站配置；串口主要有两类：Uart1-配置口，Uart-2-数据传输口（无线传输可接数传），参见图1 图1 F9P接口结构

1. 配置前准备工作

在进行基站配置前，可先查看当前板卡配置模式是基站模式还是流动站模式，查看路径如下：：

View-message viem-UBX-CFG-TMODE3

如图2所示可查看当前板卡配置模式：
图2 F9P当前配置模式查看
也可直接对板卡进行初始化，恢复为默认模式-流动站模式。设置初始化过程见图3。
View-Configuration view-CFG-第三个（恢复默认配置）【第四个为保持当前配置】-send
Attention：在恢复默认配置后切换回第四个选项，保存当前配置，以便在后续保持配置时又恢复成默认配置。
图3 恢复默认配置

2. 基准站配置

基站板卡连线示意图见图4.
配置板卡时只链接Uart1口至电脑段，Uart2数传口暂不链接，后续配置好板卡口链接数传口看是否配置成功。
图4 基站连接示意图

2.1 基准站模式配置

基站配置有两个模式，分别为1-自定义模式和2-固定点模式，下面分别对两种模式进行配置。

2.1.1 基准站自定义模式配置

基准站自定义模式配置如图5所示

View - Message view - UBX - CFG - TMOD3 - 1_Survey_in-Send
Minimum Observation Time: RTK时长一般设置为10s
Required Position Accuracy: RTK差分平面位置精度一般设置为15m

在设置完当前参数后点send，然后进入View- Configuration view-CFG-第四个保持当前配置-send
图5 基站自定义模式参数设置

2.1.2 基准站固定点模式配置

先查看当前基站在ECEF坐标系下固定点坐标，并记录下ECEF-XYZ值，见图6
PS：设置基准站固定点模式得坐标必须为当前基站坐标，不可设置为其他基站坐标，否则流动站无法进行差分。

View-Message view-UBX-NAV-HPPOSEECEF
Attention：查看坐标只能在流动站模式下查看

图6 基站在ECEF下的坐标
基准站固定点模式配置见图7.
图7 基站固定点模式配置

2.2 基准站串口设置

现分别对Uart1配置口和Uart2数传口进行配置，二者配置都在同一菜单中配置

View-Message view-UBX-CFG-PRT

参数含义见图8.
PS：串口输入输出协议可自行选择，在查看基站是否配置成功时可只选择RTCM3，且配置口波特率通常设置为115200，在保存好后需要断开链接，重新选择波特率，否则板卡无法链接到UCENTER上。

在这里插入图片描述

2.2.1 Uart1 配置口设置

Uart1配置口参数见图9。波特率设为115200后需要断开板卡重新链接，否则无法连接到UCENTER。
图9 Uart1配置口参数

2.2.2 Uart2 数传口设置

Uart2数传口设置见图10。当数传口用无线数传通讯时，波特率需要设置成57600，这是因为无线数传的波特率为57600，且流动站的数传口波特率也要设置为57600.
图10 Uart2 数传口参数

Attention：在配置完参数后一定要点击Send，并且要在View-Configuration view-CFG中保持当前配置

2.3 基准站差分数据协议选择

接下来需要对基站传输的差分数据协议进行选择，见图11.

View-Message viewer-CFG-VALSET
选择CFG-MSGOUT协议，并将1005、1074、1084、1094、1124、1230协议添加进去，并将其value值都设置为1。（PS：如果Uart2数传口能用，就都选择Uart2，若Uart2数传口有问题，则Uart1口要设置为配置口和数传口，此时则需要选择Uart1）

官方文档
图11 基站差分数据协议选择