ublox F9P 自制开发板使用指南
1. 开发板背景介绍
ublox F9P是瑞士ublox公司生产的低成本四系统双频卫星导航接收机，性能出色，得到了广泛使用。
这款自制板卡使用ublox F9P芯片制作而成，包含2个串口、1个USB口、1个SPI口、1个I2C口，可用于需要直接使用定位解（米级单点解、厘米级高精度RTK解）的应用，以及需要接收机观测值的算法研究工作。下面介绍具体设置方法。
2. 开机检查
- 接口介绍
上图中展示了F9P具有的2个串口、1个USB口、1个SPI口、1个I2C口，其中SPI口是复用的，本教程中不涉及I2C和SPI口，因此不做介绍。具体可参考网页 learn.sparkfun.com/tutorials/gps-rtk2-hookup-guide - 硬件连接
F9P具有2个串口、1个USB口、1个SPI口、1个I2C口。这块开发板上默认串口都是打开的，可以直接使用。USB口是type-c的接口，用一般的type-c充电线连接到电脑USB口上，电脑会自动识别为新的串口。打开电脑上的设备管理器可以看到新增加的串口名。开发板的SMA端连好天线，并将天线置于室外。 - ucenter配置
打开ucenter，点击左侧连接符号旁边的下拉箭头，选择新增的串口名，即自动连接该串口。每一个F9P模块都出厂默认输出NMEA语句，所以只要使用USB连接到电脑，打开ucenter，连接上对应端口，都会有位置输出。这时会显示卫星信噪比窗口和定位信息窗口。点击ucenter的其他窗口可以查看更多信息。
3. 固件更新
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在ucenter中，进入view-message view弹窗中，双击UBX，找到UBX-MON-VER, Extensions窗口里查看当前固件版本，例如当前显示为FWVER=HPG 1.32。
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到ublox官网查看F9P的最新固件，下载到本地电脑。F9P信息页：https://www.u-blox.com/en/product/zed-f9p-module?legacy=Current ，在documentation & resources 页面下可以找到最新固件下载链接。
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在ucenter中，进入Tools-Firmware Update弹窗中,在Firmware image选项框找到刚刚下载的固件文件；在下面复选框选项Enter safeboot before update选项中，取消勾选；点击弹窗的左下角go；等待固件更新完毕，会显示固件更新成功。
4. data logger模式接收机设置
注：以下设置包含了
- UART1串口波特率设置为230400
- UART1和USB同时输出GPS、北斗、伽利略、GLONASS四系统星历和伪距、载波相位、载噪比等观测值
- 北斗GEO卫星可用
- NMEA信息在所有端口输出（UART1、UART2、SPI、I2C、USB）
- PPS秒脉冲输出使能
都保存在F9Pgeneral.txt文件中（下载链接 https://download.csdn.net/download/xiaoyige_arg/85652580 ），如想快速做相同设置，可以直接导入该文件。导入流程为：在ucenter中找到Tools菜单，找到receiver configuration,点击transfer file->GNSS，在弹窗中选择F9Pgeneral.txt即可。
如果想要的配置与该配置不同，也可导入该设置后，再根据下面的教程做部分调整。
4.1 设置端口波特率
在ucenter中，进入view-message view,双击UBX，找到UBX->CFG->PRT,在右侧窗口里面target下拉菜单里选择要配置的端口，有UART1、UART2、SPI、I2C、USB5个端口，可以配置波特率等参数。其中USB没有波特率配置，但是USB连到电脑上当串口使用时，其波特率与UART1相同。
点击左下角Send按钮。
4.2 设置输出原始观测值及星历
在ucenter中，进入view-message view,
4.2.1 选择GNSS系统
双击UBX，在UBX->CFG子级菜单中找到GNSS，在右侧窗口中勾选所有卫星系统；点击左下角Send按钮。
4.2.2 观测值和星历输出使能
找到UBX->RXM，在子级菜单中右键点击RAWX，选择enable；同样在UBX->RXM子级菜单中右键点击SFRBX，选择enable；点击左下角Send按钮。（需要说明的是RAWX里面不包含星历，SFRBX中包含了原始数据，包括星历。）
4.2.3 选择观测值输出端口
找到UBX->CFG->MSG，在右侧窗口里面的Message下拉菜单中选择02-13 RXM-SFRBX，勾选该消息输出端口，图中显示的是在UART1和USB端口输出该信息。实际可以根据需要选择输出端口。
同理，在右侧窗口里面的Message下拉菜单中选择02-15 RXM-RAWX，勾选该消息输出端口。
点击左下角Send按钮。
4.3 北斗GEO卫星使用
找到UBX->VALSET,在右侧窗口中GROUP下拉菜单中找到CFG-BDS,右侧Key Name下拉菜单会显示CFG-BDS-USE_GEO_PRN。点击最右侧的Add to list按钮，选中该条目，在最下方的false/true单选框中选择true，即选择使用北斗GEO卫星。
本文为该ublox开发板一系列设置和试验分析的第一篇，后续会有ublox F9P做RTK基准站设置、移动站设置、RTK定位、使用SSR做PPP定位等系列文章，敬请期待。欢迎转载，并注明出处。如需该板卡，可联系作者。
