UBLOX ZED-F9P搭建Ntrip Caster，组建RTK

配置UBLOX ZED-F9P基站

需要配置：

序号	操作
1	选择对应串口，打开串口
2	选择波特率115200，出厂默认38400
３	打开工具栏View选项，选择 Message View
4	在弹出的界面最左侧选择UBX-CFG-PRT，点击PRT选项
5	在右侧弹框中，选择uart1(usb连接选择usb)，Protocol out　选择5-rtcm3或者ubx+nmea+rtcm3
6	波特率选择115200
7	点击左下角send
８	继续在UBX-CFG下选择 MSG
9	在弹出的界面下拉框中依次选择RTCM3.3 1005~1230, 1450
10	勾选UART1，usb选项
11	选择Send，发送完成
12	继续在UBX-CFG下选择TMODE3
13	Mode选择Survey-in
14	观测时间选择２００ｓ
15	定位精度选择３米
16	选择Send，发送完成
17	查看基准站RTCM信息是否输出：打开RTCM3，下拉框，如果选项中灰度都显示亮正常，表示基准站已经正常获取到RTCM数据
18	继续在UBX-CFG下选择CFG
19	选择保存参数选项
20	选择send，发送完成，基准站配置成功

若切成移动站，如下操作

序号	操作说明
1	继续在UBX-CFG下选择PRT
2	Protocol out 选择UBX+NMEA模式
3	选择Send发送
4	在UBX-CFG下选择TMODE3
5	Mode 选择Disable
6	选择Send发送，参数保存成功，流动站配置完成

参考配置ublox zed-f9p

云端配置NtripCaster

使用Ntripcasterv2.0版本

• 安装在/opt/ntripcaster2 目录下

git clone git@github.com:vzhr/ntripcaster2.git
cd ntripcaster2
sudo chmod +x configure
./configure --prefix=/opt/ntripcaster2
make -j16
sudo make install

• 建立定时清理logs服务，自己配置settings.conf

cd units/
sudo cp ntripcaster2_archive.timer ntripcaster2_archive.service /etc/systemd/system
sudo cp archive_and_clean.sh settings.conf /opt/ntripcaster2/
sudo systemctrl enable ntripcaster2_archive.timer
sudo systemctrl start ntripcaster2_archive.timer

• 配置ntripcaster

  参考conf2文件夹下的配置，配置完copy到/opt/ntripcaster2/conf/ 文件夹下

  1. ntripcaster.conf

     主要参数解释

     • **encoder_password: ** ntripserver1.0版本推送基站gps数据需要的密码，ntripserver2版本需要用户名和密码，单独在groups.aut、users.aut 和sourcemounts.aut设置。

     • **admin_password，oper_password: ** telnet到云端ntripcaster用，输入一下命令

       telnet NtripCasterIP 2101
       ADMIN [admin_password]

       help

       有些操作需要oper权限

       oper oper_password

     • **server_name: ** The server_name specifies the name of the server and must not be set to an IP-address. It is very important that server_name resolves to the IP-address the server is running on.大概意思应该是给个能解析到本ip的网址

     • **port: **端口，可以多个，换行写port 2101 port 80

     如果在云服务器中运行，记得开放对应端口，端口映射正确

  2. users.aut

     创建用户文件

     • 用户名:密码

  3. groups.aut

     用户分组文件

     • 主要用于权限控制
     • 设置基站推送组guploader，客户端访问组，管理员组

  4. clientmounts.aut

     客户端挂载点权限配置

     • :,,…,
     • all:, …，可访问全部挂载点的用户组
     • /admin ，必须有，网页端配置管理员组
     • /oper，必须有，网页端配置管理员组，权限更高

  5. sourcemounts.aut

     上传基站权限配置

     • all:…，可以往全部挂载点上传的组
     • :,,…,

  6. sourcetable.dat

     挂载点信息组

     • 客户端可以看到的挂载信息
     • 基本的是CAS，NET（可有可无）
     • STR来描述你的挂载点，如果没写，客户端查询不到但可以手动指定使用
     • 重要的是第二个字段，为你的挂载点名称
     • 具体看 NtripSourcetable.doc
     • CAS;139.196.97.222;2101;junioncaster2;junion;0;CHN;31.1348803;120.4311312;80.4;;
       NET;GREF;junion;B;N;;none;zhanghairong001@outlook.com;none
       STR;UBXJUNION;junion_suzhou;RTCM 3.3;1005(1),1074(1),1077(1),1084(1),1087(1),1124(1),1127(1),1230(1),4072.1(1);2;GPS+GLO+BDS;SZ;CHN;31.1348803;120.4311312;0;0;GNSSNet V1.0;none;B;N;560;SINGLE

• 启动ntripcaster

  cd /opt/ntripcaster2/bin
  sudo ./ntripcaster start
  

  你可以使用网页端查看一下，http://ip:2101/admin，用户名和密码使用你在clientmounts.aut文件中配置的/admin和/oper对应的组内成员和密码

推流

安装RTKLIB

注意：RTKLIB master分支是旧的，tcp连接有bug，切换到最新分支！！

git clone git@github.com:tomojitakasu/RTKLIB.git
cd RTKLIB
git tag
#找到最新的tag
git checkout v2.4.3-b34
sudo apt update
sudo apt install gfortran
cd lib
make
cd ../app/consapp
make -j16
sudo make install

云端

#挂载点为UBXJUNION，按实际配置更改
#密码server001，按实际配置更改
str2str -in tcpsvr://:8899 -out ntrips://:server001@127.0.0.1:2101/UBXJUNION

云服务器打开对应端口号8899，以及端口映射正确

设备端

可以使用DTU完成

#设备端口ttyACM0，按实际更改，有可能为ttyUSB0，在/dev/tty*查看
str2str -in serial://ttyACM0:115200:8:n:1 -out tcpcli://[ip]:8899