格林恩德F9P-RTK模块，集成高精度板卡(ZED-F9P)可同时接收GPS,北斗，GALILEO,GLONASS 卫星系统的L1,L2频点，结合高精度天线一体化设计，体积小，重量轻，只需外部5V供电，外接配合NTRIP DTU 网络差分电台，即可快速完成实现RTK高精度的厘米级的定位。通过配置软件，可配置ZED-F9P 连接千寻服务、CORS站以及自建站，轻松搭建网络RTK高精度定位系统。广泛应用于 高精度驾考，无人车巡逻车，无人物流机器人，无人机编队飞行基站，自动驾驶测试，高精度边坡监测，智慧港口，智慧农业，高精度数据采集，高精度导航定位等高精度定位应用领域。
以下将介绍ublox ZED-F9P 如何配置结合NTRIP DTU 网络差分电台连接千寻服务/自建站，实现网络RTK高精度定位。
准备阶段
1.ublox ZED-F9P模块
2.RS232串口模块一个
3.U-center 配置软件
4.格林恩德NTRIP DTU 网络电台一个
5.千寻账号（需要从千寻购买）
(1) 配置ublox ZED-F9P 作为移动站
将RS232连接到ublox ZED-F9P 模块串口1，打开U-Center 配置软件，
| 序号 | 操作说明 |
|---|---|
| 1 | 选择对应串口，打开串口 |
| 2 | 选择波特率，模块出厂默认38400 |
继续进行配置
| 序号 | 操作说明 |
|---|---|
| 3 | 打开工具栏View选项，选择 Message View |
| 4 | 在弹出的界面最左侧选择UBX-CFG-PRT，点击PRT选项 |
| 5 | 在右侧弹框中，Target选择UART2，配置模块的串口2 |
| 6 | 在右侧弹框中，Protocol in选择5-RTCM3,输入RTCM3协议数据 |
| 7 | 在右侧弹框中，波特率选择115200(用户可以设置，需要和NTRIP DTU 输出波特率一致) |
| 8 | 选择Send，发送完成 |
继续进行配置
序号操作说明
| 9 | 继续在UBX-CFG中，选择CFG |
| 10 | 选择保存参数选项 |
| 11 | 选择send，发送完成，移动站设置成功 |
(2) 配置格林恩德NTRIP DTU 网络电台连接千寻
| 序号 | 操作说明 |
|---|---|
| 1 | 选择串口通信波特率，设置115200，与 F9P设置一致 |
| 2 | IP填入千寻网址203.107.45.154 |
| 3 | 填入千寻分配的端口号 |
| 4 | 填入挂载点 |
| 5 | 填入千寻账号 |
| 6 | 填入密码 |
| 7 | 保存参数，NTRIP DTU设置完成 |
备注：可以连接到千寻，也可以连接到格林恩德自建的服务平台
(3)实际连接图
配置完成ZED-F9P,与NTRIP DTU 之后，将NTRIP DTU 串口2，连接到ZED-F9P 串口2，连接示意图如下：
在正确连接后，有指示灯指示，绿灯代表DTU正常工作，黄灯快闪表示连接到千寻服务器，红灯代表电源供电正常。
ZED-F9P的RTK指示灯，绿灯常亮代表已经得到固定解，绿灯慢闪代表浮点解。网络RTK定位效果如下:
如何配置ublox ZED-F9P 高精度模块+Ntrip DTU 网络电台(连接千寻/CORS/自建站）实现网络RTK定位 - 程序员大本营 (pianshen.com)
