在理解了CAN总线之后，我们就需要学习UDS协议了。百度一下UDS协议，出现很多的两个标准是ISO14229，ISO15765。ISO14229就是我们说的UDS诊断协议了，那还有一个ISO15765又是什么呢？这么多的标准要把脑袋都搞大了。那我们就从实际的数据包进行分析吧，让我们知道这两个协议的对数据包的影响，那我们就很容易的理解这两个标准了。

首先我们要知道无论是UDS协议还是ISO15765，这两个都只对帧中的数据域进行定义，相对于对CAN总线的进一步封装。以下就是CAN总线中的数据域

请求    02 10 02 xx xx xx xx xx肯定响应    02 50 02 xx xx xx xx xx否定响应    03 7F 10 22 xx xx xx xx

第一眼看上去，这些字符串很迷茫，不过很容易能够看出每帧都包含了八字节数据，同时第一个字节表示的是余下的七个字节中的有效数据。而这个表示方法是通过ISO15765封装的，而后面的10通过UDS查阅可以知道是诊断会话控制，02则是编程子服务。因此当诊断机想要对控制器进行切换诊断状态为编程模式时，应该发送1002数据，然后通过ISO15765封装成“021002”，最后就发送到CAN总线上。看完这个是不是就很好理解了呢？参考文章

在看完这个的时候，你的脑海里面就应该产生一个框架了，数据是怎么产生的？当应用想要让控制器切换状态时，然后一层层的封装数据。接下来的介绍就是从网络层到应用层再到应用。

那么接下来就介绍ISO15765了