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简介

网络层协议数据单元（N_PDU，Network_Protocol Data Unit）。可以理解成是一种规范协议。而汽车电子中通信的报文格式就是以PDU为传输单元，它规定了报文的一些限制要求。

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结构格式

N_PDU 包含 N_AI，N_PCI，N_Data。分别是地址信息，协议控制信息和数据。

分类

网络层对于下面四种类型的数据单元是通过N_PCI进行区分的。每一个N_PDU都只有一个N_PCI。

对于CAN诊断来说，我们完全可以通过识别每条CAN帧数据域的首个字节来确定它属于四种类型中的哪类，N_PCI是最为核心的信息。

1.单帧SF

0X 单帧（SF）： 首个字节为0（4bit）+ Data Length(4bit)，控制信息占用1个字节

举例： Data 02 10 01 00 00 00 00，02表示接收方应知晓，这一个单帧只有2个有效字节，后续的字节是自动填充的未使用字节。

参考下图，【02】：SF SingleFrame：0 DataLength：2

2.首帧FF

1X XX 首帧（FF）： 前两个字节为1（4bit）+ Data Length(12bit)，控制信息共占用2个字节。

举例：Data 10 1F 59 02 09 92 00 1C，0x1F表示，接收方应知晓，这一个多帧组合共有31个字节。

如下图，【10 1F】： 1表示FF； 01F表示数据长度31字节。（注： 首帧可以携带6字节的数据，下图中59 02 09 92 00 1C）

当传输数据为4095字节时，就是 【1F FF】，2的12次方

3.流控帧FC

3X 流控制帧（FC）： 前三个字节为3（4bit）+流状态（FS，4bit）+块大小（BS，8bit）+最小间隔时间（STmin，8bit），控制信息共占用三个字节。

举例： Data 30 08 14 00 00 00 00 00，多帧发送方应知晓，这是一个流控帧，允许你方继续发送，允许一次发送CF的数量是8，上一个连续帧的确认接收（ACK）到新的连续帧开始发出的最小间隔时间为20ms。

Flow State 流状态 ： 0为继续发送，Continue To Send（CTS），1为Wait（WT），2为Overflow（OVFLW）。

BS： 块大小，允许一次发送连续帧CF的个数。如果BS = 0，表示再无流控制，可无限制发送。

STmin： 上一个连续帧的确认接收（ACK）到新的连续帧开始发出的最小间隔时间

4.连续帧CF

2X 连续帧（CF）： 第一个字节为2+SN（最多16个SN，溢出后从0开始重新计数），控制信息占用1个字节。

我们通常记首帧为0x20，之后的第一个连续帧自然是0x21，之后一直到0x2F，下一个是0x20，循环。
实际项目中如下图中的 【21】【22】 【23】 【24】

总结

感觉还不错，自己写了一遍，又加深了知识点的印象。正所谓复杂问题简单做，简单事情重复做，你就会成为专家！

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