什么是ADSFI框架？

ADSFI（Autonomous Driving Service Framework Initiative）
ADSFI对外提供各种自动驾驶领域常用的应用框架，其中应用框架覆盖感知类的框架，融合类的框架，规划控制类框架，定位类的框架，场景分析管理类框架。

ADSFI提供的功能：
提供自动驾驶服务框架：MDC支持Adaptive AUTOSAR，Adaptive AUTOSAR提供通信机制和灵活的软件配置，但是Adaptive AUTOSAR的配置非常复杂且繁琐，容易配置错误。为屏蔽客户对Adaptive AUTOSAR的感知，MDC提供了自动驾驶功能软件通讯框架，方便用户更容易上手MDC平台。用户只需要继承此框架完成自己的算法部分，而无需关注Adaptive AUTOSAR通信。

ADSFI应用框架图

应用框架图

MDC300上有哪些ADSFI框架？

Camera目标检测框架，Camera目标跟踪框架，Lidar目标检测框架，Lidar目标跟踪框架，Camera+Lidar目标检测框架，Radar目标检测框架，Camera车道线检测框架，多传感器融合框架，道路特征提取框架，TrafficLight目标检测框架，TrajectoryPrediction轨迹预测框架，Navigation全局导航框架，Planning规划框架，Control控制框架，融合定位框架，SAMM场景分析管理框架

各个ADSFI框架的联系

主要是通过InstanceId来建立联系，以control框架为例。

单个ADSFI框架的构成

每个ADSFI框架是由一个类组成的，类里面提供了Init()、Get()、Send()和Stop()等相应的系统函数，而且发送与接收数据的结构体类型也已经确定好了。开发者只用进行相应的算法开发。

以Control框架为例：
使用Control控制框架需要组合“adsf/control_base.h”中定义的ControlBase类的实例，调用其Init()接口进行初始化，调用其Stop()接口释放资源。

主线程中依次调用：

Init函数初始化资源。
调用GetLocation、GetEgoTrajectory、GetBodyReport、GetChassisReport接口接收最新数据。
调用SendBodyCommand、SendChassisCommand接口发送数据。
Stop()退出所有框架线程并释放资源。

单个ADSFI框架中的yaml文件

ADSFI框架中的yaml文件作为框架中的配置文件，定义了很多配置信息。

比较重要的是recvInstanceID和sendInstanceID。
recvInstanceID定义了该框架从哪些模块或者框架接收消息。
sendInstanceID定义了该框架向哪些模块或者框架发送消息。

以下是control框架的yaml文件：

%YAML:1.0
appName: CTR  #节点名称
description: Control module
priority: 0    #[0,12] 当前未使用
scheduleFrequency: 30  #当前未使用
isDetermineSchedule: false    #{true, false} 当前未使用
logFile: ./    #日志路径，当logMode配置有指定文件存储时，使用本路径存储日志，日志文件名为${appName}.log
logMode: 6    #[0,6], 0: remote日志 1: console日志 2: 本地日志 3：remote日志+console日志 4：remote日志+本地日志 5：console日志+本地日志 6：remote日志+console日志+本地日志
logLevel: 2    #[0,6]， 0：verbose, 1：debug, 2：info, 3：warn, 4：error, 5：fatal, 6：off
recvInstanceID:bodyReportInstanceID : 1   #接收车身数据的instance idchassisReportInstanceID : 1  #接收底盘数据的instance idegoTrajectoryInstanceID : 103  #接收planning节点数据的instance idlocationInstanceID : 113  #接收location节点数据的instance id
sendInstanceID:bodyCmdInstanceID : 1  #发送车身控制命令的instance idchassisCmdInstanceID : 1  #发送底盘控制命令的instance id