最近设计了一个项目基于单片机的灭火小车系统，与大家分享一下：
一、基本介绍
项目名：灭火小车
项目编号：mcuclub-cl-010
单片机类型：STC89C52、STM32F103C8T6
具体功能：
1、通过一对红外寻迹管进行寻迹，在寻迹过程中，通过超声波检测前方障碍物，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，自动停车，直到障碍物移除
2、通过蓝牙控制小车前进、后退、左转、右转、停止、加速向前、减速向前，通过超声波检测前方障碍物，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时自动避开障碍物
3、通过红外测速管进行测速，并将速度值和路程发送到手机端上进行显示
4、通过火焰传感器检测是否发生火灾，发生火灾后，停车，闭合继电器进行灭火，直到火被熄灭，再继续前进
二、51实物图
单片机型号：STC89C52
板子为绿色PCB板，两层板，厚度1.2，上下覆铜接地。元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。
供电接口：TYPE-C
三、51仿真图
仿真软件版本：proteus8.9
电路连线方式：网络标号连线方式
注意：部分实物元器件仿真中没有，仿真中会用其他工作原理相似的元件代替，这样可能导致实物程序和仿真程序不一样
四、32实物图
单片机型号：STM32F103C8T6
板子为绿色PCB板，两层板，厚度1.2，上下覆铜接地。元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。
供电接口：TYPE-C
五、原理图
软件版本：AD2013
电路连线方式：网络标号连线方式
注意：原理图只是画出了模块的引脚图，而并不是模块的内部结构原理图
六、PCB图
由原理图导出，封装很大一部分都是作者自己绘制，不提供封装库，只提供连接好的源文件。中间有一个项目编号，隐藏在单片机底座下，插入单片机后不会看到。
两层板，上下覆铜接地。
七、系统框图
本设计以单片机为核心控制器，加上其他模块一起组成此次设计的整个系统，其中包括中控部分、输入部分和输出部分。中控部分采用了单片机控制器，其主要作用是获取输入部分的数据，经过内部处理，逻辑判断，最终控制输出部分。输入由三部分组成，第一部分是温度检测模块，通过该模块检测当前环境的温度；第二部分是按键模块，通过该模块可以切换界面、设置阈值、切换模式等；第三部分是供电模块，通过该模块可给整个系统进行供电。输出由三部分组成，第一部分是显示模块，通过该模块可以显示监测的数据以及设置的阈值；第二部分是继电器模块，通过两个继电器分别控制加热和制冷；第三部分是声光报警模块，当监测值不在设置的阈值内时进行声光报警。除此之外，蓝牙模块既作为输入又作为输出，蓝牙模块和手机进行连接，可以将监测的数据传输到用户手机端，用户也可以通过手机端发送指令控制继电器的工作及其模式的切换。具体系统框图如图所示。
八、软件设计流程
系统的主流程图如图所示。在主程序中：首先对各个模块进行初始化，随后进入while主循环，在主循环中，首先进入第一个函数按键函数，该函数主要分为两部分，第一部分为调用按键扫描函数获取按键键值，第二部分通过键值进行相应的处理操作，包括切换界面、设置阈值等；紧接着进入第二个函数监测函数，该函数主要通过调用相应的驱动函数获取测量值，并通过蓝牙模块将监测的数据传输到手机端，用户也可以通过手机端发送指令，设备根据用户发送的指令执行对应的处理；紧接着进入第三个函数显示函数，该函数显示监测值及阈值；最后进入第四个函数处理函数，该函数主要判断当前温度是否在设置的阈值之内，如果温度大于设置的最大值，则声光报警，并且打开制冷继电器进行降温，如果温度小于设置的最小值，则声光报警，并且打开加热继电器进行加热，如果温度在设置的阈值之内，则取消声光报警，并关闭加热和制冷继电器。
九、部分程序展示
软件版本：keil5
逻辑程序和驱动程序分开，分布于main.c和其他.c文件
void Manage_function(void)
{ if(FIRE == 1) //没火灾{RELAY = 1;if(flag_mode == 0) //循迹模式{if(distance_value > 30){if(infrared_l) //如果左红外对管检测到黑线{ flag_direction = 5;}else if(infrared_r) //如果右红外对管检测到黑线{flag_direction = 3;}elseflag_direction = 4; //小车正常 if(distance_value < 50 ) //当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警{if(time_num % 2 == 0){BEEP = ~BEEP;}} else{BEEP = 1;}}else //当检测到障碍物距离小于等于30cm时，自动停车，直到障碍物移除 {flag_direction = 1; BEEP = 1;}} else //蓝牙控制时{ if(distance_value < 50 && distance_value > 30) //当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，右转避开障碍物{if(time_num % 2 == 0){BEEP = ~BEEP;}}else if(distance_value <= 30){flag_direction = 3; Delay_function(200); distance_value = Hcsr04_GetDistance(25); //获取距离值flag_direction = 4;BEEP = 1;} else{BEEP = 1; }}}else //发生火灾,停车灭火{BEEP = 1;RELAY = 0;flag_direction = 1;}
}
