51单片机小车（附源码）

article/2025/8/4 5:01:08

算是做的第一个比较完整的序幕项目，用到的模块不多，更多时间花在调试硬件封方面，比如电池带不动电机导致51单片机重启。

项目框图

在这里插入图片描述

项目流程图

在这里插入图片描述
通过蓝牙发送指令控制小车的前进、后退、转向、调速等功能。
在小车运动过程中黄灯亮起，提示正在运动中。
当车头前20cm处有障碍物时自动停车，红灯亮起，同时禁用前进功能

代码

main.c

#include "bluetooth.h"
#include "srf.h"
#include "ln.h"
#include "pwm.h"
typedef unsigned int u16;	  //对数据类型进行声明定义
typedef unsigned char u8;
extern unsigned char USART_RX_BUF[USART_MAX_RECV_LEN];//接收到的数据
sbit Led = P0^1;	//电机运行指示灯
sbit Led1 = P0^0;  //超声波测距指示灯
u8 Flag1=0;extern unsigned long S;
void delay(u16 i)
{while(i--);
}
void main()
{Led = 0;UsartInit();  //串口初始化initT0(); //PWM调速initT2(); //超声波测距//StartModule();!!!	while(1){count();if((S<=20)&&(S>=2))	{//USART_RX_BUF[0]=0x15;if((Flag1<=3)&&(USART_RX_BUF[0]==0x13)){left_off();right_off();USART_RX_BUF[0]=0x15;Flag1++;}						Led1 = 1;delay(100);}else{Led1 = 0;}		if(USART_RX_BUF[0]==0x13){	 //前left_up();right_up();Led = 1;Flag1 = 0;		}	if(USART_RX_BUF[0]==0x15){	 //停left_off();right_off();Led = 0;Flag1 = 0;		}else if(USART_RX_BUF[0]==0x11){	 //后left_down();right_down();Led = 1;Flag1 = 0;		}else if(USART_RX_BUF[0]==0x17){	 //右					left_off();right_up();Led = 1;Flag1 = 0;		}else if(USART_RX_BUF[0]==0x19){	 //左right_off();left_up(); Led = 1;Flag1 = 0;		}else if(USART_RX_BUF[0]==0x21){	 //转圈left_up();right_down();Led = 1;Flag1 = 0;		}else if(USART_RX_BUF[0]==0x29){	 //加速speed_add();		}else if(USART_RX_BUF[0]==0x31){	 //减速speed_reduce();		}delay(200);			}		
}
void Usart() interrupt 4
{unsigned char res;res=SBUF;USART_RX_BUF[0]=res;RI = 0;//清除接收中断标志位	if(USART_RX_BUF[0]==0x25){	 //加速speed_add();		}else if(USART_RX_BUF[0]==0x27){	 //减速speed_reduce();		}}