51单片机智能小车

article/2025/8/4 4:59:46

最近学校举办了一个智能小车比赛，比赛内容为用手机蓝牙控制小车拥有5个功能，分别是超声波舵机避障，测距（显示在LCD1602上），红外跟随，循迹还有蓝牙控制小车前进后退左转又转以及停止。

文章目录

蓝牙控制所有功能
一、整体思路
二、代码部分
1、定时器初始化
2、蓝牙部分控制所有功能
3、红外跟随
4、循迹
三、完整代码

前言

基于51单片机的智能小车是比较基础的小车，很适合初学者学习

一、整体思路

这款小车单片机的芯片是52RC的，是有3个定时器T0,T1,T2，一般51的是只有两个定时器T0和T1，在这里我们将PWM模块和舵机共用一个定时器T0，定时器T1用于超声波，定时器T2用做串行口的波特率给蓝牙使用。

二、代码部分

1.定时器初始化

void TimeInit()
{T2MOD=0x01;//蓝牙T2CON=0x30;TH2=0xfd;TL2=0xfd;RCAP2H=0xFF;RCAP2L=0xDC;TMOD|=0x11;//定时器1用于超声波，定时器0舵机和PWMSCON=0x50;PCON=0x00;TH0=(65536-100)/256;//定时0.1msTL0=(65536-100)%256;TH1=0x00;    TL1=0x00; TR2=1;ET1=1;ET0=1;PS=1;EA=1;TR0=1;ES=1;PT1=0;IE=0x92;  }

2.蓝牙部分控制所有功能

while(1)                                //程序主循环{if(flag_REC==1)				    //{flag_REC=0;if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N')	//第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码switch(buff[2]){case up :						    // 前进send_str( );run();ShowPort=LedShowData[1]; break;case down:						// 后退send_str1( );back();ShowPort=LedShowData[2]; break;case left1:						// 左转send_str3( );leftrun();ShowPort=LedShowData[3];  break;case right1:						// 右转send_str2( );rightrun();ShowPort=LedShowData[4];break;case stop:						// 停止send_str4( );ShowPort=LedShowData[0];stop1();break;case  csbcj:						    //舵机超声波测距send_str5( );ShowPort=LedShowData[5];		    Robot_Avoidance();break;case  hwgs:						   //红外跟随send_str6( );ShowPort=LedShowData[6];		    Hwgs();break;case  xj:						   //循迹 寻黑线send_str7( );ShowPort=LedShowData[7];		    Hwgs();break;}}
}

3.红外跟随

void Hwgs()
{while(1){if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ==1)stop1();	 //调用停止函数	  前面没有光线if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ==0)	    //右边检测到红外信号{rightrun2();	 //调用小车右转函数delay(1);}if(RightIRBZ==1&&LeftIRBZ==0)		//左边检测到红外信号{ leftrun2();	  //调用小车左转函数delay(1);}if(RightIRBZ==0&&LeftIRBZ==0)		//两边传感器同时检测到红外{	  run();		    //调用前进函数delay(1);		//前进40毫秒}if(buff[2]!=hwgs)return;}return;}

4.循迹

在这里我们用到的是三路循迹，有的小车可能有4路、5路循迹，在这里可以自己根据PWM调节速度。

void Robot_Traction()  //机器人循迹子程序                   
{if(Left_1_led==0&&mid_1_led==1&&Right_1_led==0)//亮的时候为0，不亮才检测到黑线{run1();   }if(Left_1_led==1&&mid_1_led==1&&Right_1_led==0)	   {left2();		  }if(Left_1_led==1&&mid_1_led==0&&Right_1_led==0) //原地向左旋转{leftrun();   }if(Left_1_led==0&&mid_1_led==1&&Right_1_led==1)		{	  right2();		  }if(Left_1_led==0&&mid_1_led==0&&Right_1_led==1) //原地向右旋转{rightrun();   }if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1)		{	  run();		   }
}