目录
- 基础理论
- 硬件连线
- 软件调试
- win10端
- Linux（tx2）
- 编写串口通信程序
- 使用usb串口
基础理论
查看串口情况
ls -l /dev/ttyTHS*
我们用的串口是J17，如果没有ttyTHS2,则需要自己打开,打开方式参考https://blog.csdn.net/weixin_38428439/article/details/80103280
硬件连线
这里首先需要用到两个设备：ttl转rs232口，无线数传电台
（当然，用其他ttl转rs485口等也行，我这里用无线数传电台是项目需要，满足远程无线传输）
（图中，白色的那整块是电源—给无线数传电台供电）
J17接口
Pin 1: GND
Pin 2 : UART_RTS
Pin 3 : NULL
Pin 4 : UART_RXD
Pin5 : UART_TXD
Pin 6 : UART_CTS
TTL转RS232
注意
TTL的RXD口接J17的TXD口
TTL的TXD口接J17的RXD口
（不是对应的，如果不行的话，再试一下依次对应，可能是我转接口的问题吧）
TTL的CTS与RTS可以不接
软件调试
win10端
win10可以用我写的一个qt界面，下载后解压，可直接用，波特率为9600
下载链接：https://download.csdn.net/download/xx970829/13976448
Linux（tx2）
minicom的安装及设置
安装minicom：
sudo apt-get install minicom
配置minicom
sudo minicom -s
选择Serial port setup，回车，如图所示，按A，将Serila Device设置为/dev/ttyTHS2，按F将Hardware Flow Control设置为No。波特率等也可在此处进行配置。
回车返回上一级，并选择Save setup as dfl，将配置设置为默认,然后退出。
cutecom的安装及设置
安装cutecom
sudo apt-get install cutecom
设置cutecom
sudo cutecom
将默认的/dev/ttyS*修改为dev/ttyTHS2，修改波特率等，最后点击open device，然后就可以调试了
编写串口通信程序
为了方便自己应用，需要通过编程实现其通信功能，这里我是直接用的ros里面一个serial包实现串口通信的
可以参考：https://blog.csdn.net/liuxiaodong400/article/details/90370927
（注意，这里用的是J17的话，需要将usb0改为THS2）
也可以直接下载我的功能包进行调试：（不需要积分哈）
下载链接：https://download.csdn.net/download/xx970829/13976760
下载之后，将其直接放到自己的工作空间，然后编译一下
然后运行：source devel/setup.bash
rosrun serial_port serial_port
(记得提前运行roscore喔)
使用usb串口
最后谈一谈关于USB接入串口,就是直接将无线电数传电台通过rs232转usb线，像接入鼠标、键盘一样直接接到jetson tx2上。
如果你使用的Tegra版本是 L4T 27.1，TX2默认没有把usb串口的相关驱动加进来，需要手动勾选。
可直接参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/59568392
（小编在操作过程中使用USB是失败了，发现只能接收到0-32的数，而且返回时也没找到对应关系，如果有大佬看到还望不吝赐教）
参考：https://blog.csdn.net/zomb1e0117/article/details/85157014
https://cloud.tencent.com/developer/article/1151499
