本文参考自：ISO/DIS 14229-1（2011）
一、USD服务简介
根据手册可分为以下几种功能单元
- 诊断和通信管理功能单元
- 数据传输功能单元
- 存储数据传输功能单元
- 输入输出控制功能单元
- 远程激活常规功能单元
- 上传下载功能单元
| SID | 服务 | 简介 |
| 0x10 | DiagnosticSessionControl | 诊断会话控制 |
| 0x11 | EcuReset | ECU复位 |
| 0x27 | SecurityAccess | 安全访问 |
| 0x28 | CommunicationControl | 通讯控制 |
| 0x3E | TesterPresent | 待机握手 |
| 0x83 | AccessTimingParameter | 访问时间参数 |
| 0x84 | SecuredDataTransmission | 安全数据传输 |
| 0x85 | ControlDTCSetting | 控制DTC设置 |
| 0x86 | ResponseOnEvent | 事件响应 |
| 0x87 | LinkControl | 链路控制 |
| SID | 服务 | 简介 |
| 0x22 | ReadDataByIdentifier | 通过id读数据 |
| 0x23 | ReadMemoryByAddress | 通过地址读内存 |
| 0x24 | ReadScalingDataByIdentifier | 通过id读比例数据 |
| 0x2A | ReadDataByPeriodicIdentifier | 通过周期id读数据 |
| 0x2C | DynamicallyDefineDataIdentifier | 动态定义标识符 |
| 0x2E | WriteDataByIdentifier | 通过id写数据 |
| 0x3D | WriteMemoryByAddress | 通过地址写内存 |
| SID | 服务 | 简介 |
| 0x14 | ClearDiagnosticInformation | 清楚诊断信息 |
| 0x19 | ReadDTCInformation | 读取故障码信息 |
| SID | 服务 | 简介 |
| 0x2F | InputOutputControlByIdentifier | 通过id控制输入输出 |
| SID | 服务 | 简介 |
| 0x31 | RoutineControl | 例行程序控制 |
| SID | 服务 | 简介 |
| 0x34 | RequestDownload | 请求下载 |
| 0x35 | RequestUpload | 请求上传 |
| 0x36 | TransferData | 传输数据 |
| 0x37 | RequestTransferExit | 请求退出传输 |
二、UDS请求与响应格式
1.UDS的请求格式
根据服务的不同可分为4种类型（详细说明在下节介绍）
- SID
- SID+SF（Sub-Function，即子功能）
- SID+DID（DataIdentifier，即数据标识，读写用）
- SID+SF+DID
2.UDS的响应格式
（1）否定响应
主要分为积极响应与否定响应：
否定响应标识：
否定响应码（NRC）【仅展示部分，其余在附录A中可查看】：
否定响应格式：
- 否定响应标识（0x7F） + SID + NRC（否定响应码，说明拒绝诊断服务的理由）
例如：
请求： 02 10 02 xx xx xx xx xx；其中首字节02表示2个字节长度
否定响应：03 7F 10 7E xx xx xx xx；其中03表示3个字节长度，7E为否定响应码
（2）肯定响应
在请求格式的基础上，将SID+0x40
例如：
请求： 02 10 02 xx xx xx xx xx；其中首字节02表示2个字节长度
肯定响应：02 50 02 xx xx xx xx xx；
