前言：重点学习ISO 15765-2和ISO 14229-1的协议内容，之后可以将Git上的开源UDS协议栈移植到你熟悉的嵌入式平台上，进行数据收发；或使用CAN盒与支持UDS诊断的设备进行数据收发，对UDS有一个大致的认识。

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一、UDS介绍

UDS（Unified Diagnostic Services，统一的诊断服务）诊断协议是ISO 15765 和ISO 14229 定义的一种汽车通用诊断协议。可在不同的汽车总线（例如CAN, LIN, Flexray, Ethernet 和 K-line）上实现。UDS协议的应用层定义是ISO 14229-1

1.1 UDS数据交互简介

• UDS诊断有6大类（26种），每种都有独立的诊断SID。
• 肯定响应：回复[SID+0x40]，如请求10，响应50；请求22，响应62(SID在首字节)
• 否定响应：回复7F+SID+NRC（前3字节）

1.2 UDS的7种常用服务

• $10 Diagnostic Session Control（诊断会话），
• $14 Clear Diagnostic Information（清除诊断信息），
• $19 Read DTC Information，
• $22 Read Data By Identifier（通过ID读数据），
• $27 Security Access（安全访问），
• $2E Write Data By Identifier（通过ID写数据），
• $3E Tester Present（待机握手）。
  (小于0x10的服务是OBD协议中)
  

二、UDS 26种服务

2.1 $10诊断会话控制

因为权限问题将$10诊断分了三个模式

• 1）Default默认会话
  默认会话权限最小，可操作的服务少

• 2） Extended扩展会话
  扩展模式通常用于解锁高权限诊断服务，例如写入数据/参数、读写诊断码

• 3） Programming编程会话
  编程模式用于解锁bootloader相关的诊断服务，即程序烧录。（不具备扩展模式的某些权限）

2.1.2 上电后的情况

ECU上电时，进入的是默认会话（Default）
如果您进入了一个非默认会话的状态，一个定时器会运转，如果一段时间内没有请求，那么到时间后，诊断退回到默认会话01(最低权限)。当然，我们有一个$3E的服务，可以使诊断保持在非默认的状态

2.1.3 四种报文类型

请求命令有4种构成方式：(和下面的不同，没看明白)

• SID，
• SID+SF（Sub-function），
• SID+DID（Data Identifier）（读写用），
• SID+SF+DID

NRC：Negative Response Code（否定响应码)。如果ECU拒绝了一个请求，它会回应一个NRC。不同的NRC有不同的含义。

实例：以CAN总线网络举例

• 八个数据字节，第一字节被网络层占用。

请求（Request）:
02 10 02 xx xx xx xx xx

02中的0代表网络层单帧SF，2代表 数据域有2个字节；10是SID，02是子功能。

肯定响应:
02 50 02 xx xx xx xx xx

02同上，10+40表示对SID的肯定回复，02是子功能。

否定响应:
03 7F 10 22 xx xx xx xx；

03同上，7F表示否定响应，10是SID，22是NRC。

2.2 $3E待机握手

实例：

02 3E 80 00 00 00 00 00，
发送一个3E服务的报文，保持非默认会话状态。80表示无需回复。

2.3 $27安全访问

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未完待续

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