目录
1 UDS诊断的概念
2 Diagnostic request的格式
3 UDS 常用的诊断服务
4 UDS 诊断案例
1 UDS诊断的概念
UDS全称为Unified Diagnostic Services，统一的诊断服务。由ISO-14229系列标准定义。
诊断通信的过程从用户角度来看非常容易理解，诊断仪发送诊断请求(request)，ECU给出诊断响应（response），而UDS就是为不同的诊断功能请求和响应之间定义了统一的内容和格式。位于OSI模型中的应用层。
作为汽车诊断通信重要构成部分，UDS在诊断中作用主要体现在以下几个方面
- 在诊断故障码中运用： 读取当前故障，历史故障，读取故障发生时环境信息，清除故障码
- 数据传输 ：读取各种参数，下线配置
- 控制例程： 下线测试，身份认证，控制器reset等
- 上传下载： 刷新常用的诊断服务
2 Diagnostic request的格式：
Diagnostic request的格式可以分为两类：
一类是拥有sub-function的，
另一类是没有sub-function的，
Service ID(以下简称SID)的长度固定为1个字节，代表了这条诊断命令执行的什么功能。
sub-function的长度也是1个字节，它通常表示对这个诊断服务的具体操作，比如是启动、停止还是查询这个诊断服务。
而后面的parameter则根据各个诊断服务的不同具有不同的内容，长度和格式并没有统一规格，它用于限定诊断服务执行的条件，比如某个诊断服务执行的时间等。parameter的一个重要应用是作为标识符，标识诊断请求要读出的数据内容。
有一点要补充的是，其实sub-function严格来说是7个bit，而不是1个byte，因为它的最高位bit被用于抑制正响应（suppress positive response,SPR），如果这个bit被置1，则ECU不会给出正响应（positive response）； 如果这个bit被置0，则ECU会给出正响应。这样做的目的是可以告诉ECU不要发不必要的response，从而节约通信资源。
Diagnostic response的格式：
Diagnostic response分为positive和negative两类。
positive response意味着诊断仪发过来的诊断请求被执行了，
而negative response则意味着ECU因为某种原因无法执行诊断仪发过来的诊断请求，而无法执行的原因则存在于negative response的报文中。
$10诊断会话 Diagnostic Session Control
$10包含3个子功能，
01 Default默认会话，
02 Programming编程会话
03 Extended扩展会话，
ECU上电时，进入的是默认会话（Default）。
例子：以CAN总线网络举例。CAN帧一共8个字节，第一字节被网络层占用。(ISO 15765-2的知识)
进入01会话成功，进入02会话失败，进入03会话成功
3 UDS 常用的诊断服务
10服务（诊断会话控制）、11服务（电控单元复位）、14服务（清除诊断信息）、19服务（读取故障码信息）、22服务（通过ID读数据）、27服务（安全访问）、28服务（通讯控制）、2E服务（通过ID写数据）、31服务（例行程序控制）、85服务（诊断故障码设置控制）等
10服务：诊断会话，10 01默认会话；10 02编程会话；10 03扩展会话；
11服务：该服务请求ECU根据复位的内容有效地执行ECU复位，11 01硬件复位；11 03软件复位
14服务：使用此服务来清楚ECU内存中的故障内存的诊断行行行；常见的请求命令为14FFFFFF
19服务：此服务读取ECU驻留诊断故障代码（DTC）信息的状态；常见用法是19 02 09读取当前和历史故障
22服务：该服务允许通过DID向ECU请求读取数据值；读取功能配置22 F1 01；网络配置22 F1 10等
27服务：该服务在向ECU请求写入数据时需要进行的解锁服务；请求种子2701；发送钥匙2702
28服务：用于“打开/关闭”ECU的某些消息的传输和/或接收，以及消息的通讯类型，常见的有28 01 只收不发
2E服务：该服务 允许通过DID在解锁条件下向ECU请求写入数据值；常见的为写入车辆的网络配2E F1 10 xx
2F服务：使用此服务来替换输入信号、内部ECU功能和\或控制由服务器的数据接口引用的电子系统的输出（执行器）
31服务：客户端使用此服务来启动/停止例程，并在服务器的内存中请求例程结果。通常刷写过程中会用到。
4 UDS 诊断案例：
