CAN网络分层机构

CAN的分层结构
遵循ISO/OSI标准模型，CAN规定了分数据链路层和物理层。数据链路层又分逻辑链路控制子层LLC和媒体访问控制子层(MAC)

CAN协议层

LLC子层和MAC子层的运行被“故障界定“实体监控着。错误界定是一种能区分短期干扰和永久故障的自校验机制。

物理层：可由监测并管理物理介质故障的实体”总线故障管理“和错误界定来监控。

LLC逻辑链路控制层：为远程数据请求以及数据传输提供服务；判断是否接受收到的报文。提供恢复管理和过载通知服务。

LLC协议功能

MAC媒体访问层：CAN的核心，只要定义了传送规则，也就是实现控制帧结构、执行仲裁、错误监测、错误标定、故障界定等功能。总线上何时开始发送新报文及何时开始接受报文，均在MAC子层中定义。MAC子层可以分为两个完全独立的部分：发送部分和接受部分。

MAC功能

CAN协议为了在任何两个CAN仪器之间建立兼容性。兼容性包括不同的方面，如电气特征和数据转换的解释。

在实时性应用中，CAN协议的数据链路层功能被CAN控制器芯片实现。用户只需对CAN控制器进行合理的初始化配置，信息的发送与接受以及数据链路层的管理功能都有CAN控制器自动实现。

物理层：实现不同节点之间的物理信号传输。BOCSH CAN协议几乎没有对物理层定义。同样是基于CAN的网络，物理层可能差异较大。但是同一网络内所有节点的物理层必须相同。物理层协议主要根据数据传输率、成本和可靠性决定。

CAN的电气接口（如9针D形接口）和CAN的发送/接收驱动器（如Phlipis生产的CAN驱动器TJA1040）规范与标准根据有：ISO11898-2定义了“无错误-误差CAN物理层”，ISO11898-3定义了“错误-误差物理层”