本文提纲：
一、CAN 网络概念
二、新、老车型CAN网络对比
三、CAN网络ID规范
四、CAN网络规范
本文主要介绍了：
通过对CAN网络及其架构的学习，来对比熟悉新、老车型CAN网络架构；
学习CAN网络ID命名规范、CAN网络规范，对CAN协议及CAN报文有比较直观的认识；
一、CAN 网络概念
- CAN是控制单元局域网（Controller Area Network）的缩写，意思是控制单元通过网络交换数据
- CAN数据总线是控制单元间的一种数据传递形式，它连接各个控制单元形成一个完整的系统
- CAN BUS基本特点：
a：CAN采用非破坏性仲裁技术，当两个节点同时向网络上传送数据时，优先级低的节点主动停止数据发送，优先级高的节点可不受影响地继续传送数据，有效避免了总线冲突。
b：CAN采用短帧结构，每一帧的有效字节为8个，数据传输时间短，受干扰的概率低，重新 发送的时间短。
c：CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上其他操作不受影响。
d：CAN可以点对点、一点对多点及全局广播方式传送和接受数据。
e：CAN总线直接通讯距离最远可达10km/5Kbps，通讯速度最高可达1Mbps/40m
- CAN终端电阻
CAN总线终端电阻，顾名思义就是加在总线末端的电阻
此电阻虽小，但在CAN总线通信中却十分重要
作用：
1：提高抗干扰能力，确保总线快速进入隐形状态
2：提高信号质量
问：为什么选120欧？
答：经过测量CAN总线采用的双绞线的特性阻抗约为120Ω，所以我们用120Ω终端电阻来匹配阻抗，这也是CAN标准推荐的终端电阻值二、新、老车型CAN网络对比
老车：
- 由网络拓扑图看出：
- BCU、VWCS、仪表、BCM、仪表盘、充电机、电机控制器连接在车身CAN；
- BCU、BMS1连接在CAN1；
- BCU、BMS2连接在CAN2；
- BCU、VWCS连接在CAN4；
- 共有4路CAN，车身CAN两端仪表盘和电机控制器都接了终端电阻。
新车：
- 由网络拓扑图可以看出整车分为3路CAN：
- 动力CAN：连接有高压四合一、BMU、EPS、EPB、ESC、快充接口
- 车身CAN：连接有仪表、语音报警模块、PEPS、MFL、BCM、BMU
- 诊断CAN：连接有VWCS、TBOX、诊断接口
- 各路CAN终端都配有终端电阻
三、CAN网络ID规范
协议数据单元（PDU）
每个CAN数据帧包含一个单一的协议数据单元（PDU），协议数据单元由7个部分组成，分别
为：优先级、保留位、数据页、PF、PS、SA、数据段。
P为优先级：范围为0~7，最高优先级为0，最低为7
R为保留位：备今后开发使用（本规范设为0）
DP为数据页：用来选择参数组描述的辅助页（本规范设为0）
PF为源设备识别码
PS为报文类型功能码
SA为目标设备识别码
DATA为数据段：若给定参数组数据长度≤8字节，可使用数据域全部的8个字节
CAN设备识别码分配
- CAN通用PS分配
- 举例说明：
四、CAN网络规范
物理介质：
CAN网络连接必须使用屏蔽双绞线：
规定：
- 高电平传输线：CAN_H（黄）
- 低电平传输线：CAN_L（绿）
- 绞距：33~50 twist/m
- 芯截面积：0.35~0.5mm2
CAN网络规范
bit位格式 和 byte字节格式：
- 每个数据场包括0-7 共8个字节，每字节中位索引为“0-7”
- 每字节包含8位，位“7”是最高有效位（msb），位“0”是最低有效位（lsb）
- 信号值的字节顺序按intel格式传输和接受
- 信号的起始位从最低有效字节的最低有效位开始
举例说明
如图所示：
为一个数据长中包含10bit信号的Intel格式的报文，其起始位为28位
注：报文中未使用的位置1，未使用字节设0xFF
报文的发送方式
1：周期发送
报文按固定周期T循环发送
周期报文的发送周期偏差不超过±10%
当周期小于20ms时，周期偏差不可超过±20%
2：时间发送
报文发送取决于时间是否发生
为了避免报文丢失，报文应在时间发生后重复发送nRepetition次
重复发送的时间间隔为tRepetition
3：周期和时间发送
当时间未发生时，报文以周期T循环发送；时间发生时，报文以20ms周期发送3次
时间报文与周期报文发送的时间间隔不应小于20ms
4：使能发送
使能发送类型由报文中的一个或多个信号触发，一起报文传输
当触发信号的当前信号值等于使能值时，使能报文立刻以周期T循环发送。当信号值由使能信号
为非使能值时并且再无其他使能信号，相应报文再发送nRepetition。
