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使用模型检测只是我们的对算法的使用，更进一步我们要根据算法得到的结果对应上实际的问题，通过和STM32的配合实现更加实时的电机控制，达到最终解决问题的目的。

Jetson nano串口使用

在Jetson nano中串口的使用我们大多数情况下可以参考Ubuntu下串口的使用，二者除了串口名称的不同其它基本上没有什么差别。

在下面的程序中我们使用它的UART2，它对应ttyTH1，也就是第8、10号引脚。

查找可用串口

在终端输入指令：

 ls -l /dev/ttyTHS*

可以查看使能了的串口，如果没有的话我们就打开THS1的权限

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1

再次查找设备之后应该就有显示了。

Jetson端串口设置

首先要安装py-serial库

sudo apt-get install python3-serial

通过这个库我们可以使用python进行串口的使用了
然后在jetson 端使用如下脚本测试：

import serial
from time import sleepif __name__=="__main__":ser = serial.Serial()ser.port = "/dev/ttyTHS1"  # 设置端口号ser.baudrate = 9600  # 设置波特率ser.bytesize = 8  # 设置数据位ser.stopbits = 1  # 设置停止位ser.parity = "N"  # 设置校验位ser.open()  # 打开串口,要找到对的串口号才会成功uarthand = 0xauardlast = 0xbrow = 0x11speed = 0x21i = 0x01b = 0x02if (ser.isOpen()):print("打开成功")else:print("打开失败")while True:if i>10:i = 0row = 0x11if b>10:b = 0speed = 0x21if (ser.isOpen()):ser.write(chr(uarthand).encode())ser.write(chr(row).encode())ser.write(chr(speed).encode())ser.write(chr(uardlast).encode())else:print("发送失败")i = i+1b = b+1row = row+0x01speed = speed+0x02sleep(0.2)

在脚本中我简单定义了一个通信帧的协议，包含帧头帧尾，帧头是0x0a，帧尾是0x0b，中间两帧是数据。所有数据通过16进制发送

STM32端接收数据

在STM32端我使用STM32F407ZGT6的串口2，串口的配置就不重复说了，这里直接看到串口的接收中断函数，在串口的中断函数中我们对数据进行解析

u16 USART2_RX_STA = 0;
u8 USART2_ReadState =0;
u8 USART2_RX_BUF[4];  void USART2_IRQHandler(void) //串口2中断服务程序
{u8 Res = 0;if (USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾){Res = USART_ReceiveData(USART2); //(USART1->DR);	//读取接收到的数据if (USART2_RX_STA == 0){if (Res == 0x0A){USART2_RX_BUF[USART2_RX_STA] = Res;USART2_RX_STA++;}elseUSART2_RX_STA = 0;}else if (USART2_RX_STA >= 1){if (Res == 0x0B){USART2_RX_BUF[USART2_RX_STA] = Res;USART2_ReadState = 1;USART_Cmd(USART2, DISABLE);USART2_RX_STA = 0;}else{USART2_RX_BUF[USART2_RX_STA] = Res;USART2_RX_STA ++;}	}}
}void USART2_RX_BUF_Free(void)
{for(int i = 0; i<4 ; i++){USART2_RX_BUF[i] = 0;}
}

在主函数中我们只需要一直判断USART2_ReadState这个标志位的值，当它为1的时候说明串口接收到一帧数据，就可以根据 USART2_RX_BUF数组的中间两位进行进一步的控制操作了。注意需要及时清除标志位。