利用carla制作kitti 3D目标检测数据集基本上就是获得图片、雷达、2D和3D box。

这里主要需要解决的问题就是carla世界的坐标系和kitti数据集的坐标系不太一样，kitti坐标系如下所示：

具体的坐标转换我参考了@Fredrik00 https://github.com/Ozzyz/carla-data-export，这项工作在carla0.8.4环境下制作kitti数据。

因为新版本的carla API变化很大，因此在此基础上我修改了原来的API和一些细节问题，现在可以用在Carla0.9.10啦！

效果展示：

注：我没有验证数据集中P0-P2的正确性（好像叫转移矩阵吧），因为我直接将相机和雷达的位置设置为同样的位置，这样只是三个坐标的正负位置改变以下就可以实现同步了。
还有就是数据收集工具中的地面分割数据我也没有删除，同样我也没有用到它，具体关于这个模块的内容可以参考0.8.4版本的 https://github.com/Ozzyz/carla-data-export

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我把代码放在了我的github：https://github.com/mmmmaomao/DataGenerator

初学习python可能写的有点混乱哈，参考的话点个赞哟^^