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【导读】：在嵌入式系统中经常需要采集模拟信号，采集模拟信号的信号链中难免引入干扰，那么如何滤除干扰呢？今天就来个一步一步描述如何设计部署一个IIR滤波器到你的系统。写这篇文章考虑到很多粉丝是做单片机系统开发的，经常会需要采集模拟信号，系统中往往存在各种各样的干扰，干扰常常让人一筹莫展，所以花了一周时间整理出IIR滤波器设计部署的干货文章，照此一步一步做，你必会解决大部分干扰问题。

编外语：文章写作过程虽谈不上呕心沥血，但也可算绞尽脑汁。在此也呼吁粉丝朋友积极参与互动，或点在看，或分享，或留言评论！如果大家对此类话题感兴趣，我会写出系列信号处理文章以答谢各位的厚爱，如果大家对此类话题不感兴趣，就不在花过多时间整理发布了。在此感谢各位关注厚爱

何为IIR滤波器？

无限冲激响应（IIR：Infinite Impulse Response）是一种适用于许多线性时不变系统的属性，这些系统的特征是具有一个冲激响应h（t），该冲激响应h（t）不会在特定点上完全变为零，而是无限期地持续。这与有限冲激响应（FIR：Finite Impulse Response）系统形成对比，在有限冲激响应（FIR）系统中，对于某个有限T，在时间t> T时，冲激响应确实恰好变为零。线性时不变系统的常见示例是大多数电子和数字滤波器。具有此属性的系统称为IIR系统或IIR滤波器。对于什么叫冲激响应，这里就不展开解释了，有兴趣的可以查阅相关书籍。

这是常见的教科书式数学严谨定义，很多人看到这一下就蒙了，能说人话吗？

线性时不变系统理论俗称LTI系统理论，源自应用数学，直接在核磁共振频谱学、地震学、电路、信号处理和控制理论等技术领域运用。它研究的是线性、非时变系统对任意输入信号的响应。虽然这些系统的轨迹通常会随时间变化（例如声学波形）来测量和跟踪，但是应用到图像处理和场论时，LTI系统在空间维度上也有轨迹。因此，这些系统也被称为线性非时变平移，在最一般的范围理论给出此理论。在离散（即采样）系统中对应的术语是线性非时变平移系统。由电阻、电容、电感组成的电路是LTI系统的一个很好的例子。比如一个运放系统在一定频带范围内满足信号的时域叠加，输入一个100Hz和200Hz正弦信号，输出频率是这两种信号的线性叠加。

用数学对LTI系统描述：

线性：输入x1(t)，产生响应 y1(t),而输入x2(t),产生相应y2(t) , 那么放缩和加和输入 ax1(t)+bx1(t), 产生放缩、加和的响应ay1(t)+by1(t)，其中a和b是标量，对于任意的有：

输入

产生响应为：

时不变性：指如果将系统的输入信号延迟δ秒，那么得到的输出响应也相应延时δ秒。用数学描述，也即如果输入x1(t),产生响应y1(t) ࿰