我移植的板子是讯为的TERMINATOR_V1.1开发板，参考板为官方 i.MX6ULL EVK开发板。

1. iMX6ULL uboot2021.04 linux5.15.32移植
2. iMX6ULL启动流程
3. iMX6ULL u-boot2021.04移植
4. iMX6ULL linux5.15.32移植
5. iMX6ULL buildroot-2022.02.5构建根文件系统

1. Boot ROM

我们知道ARM的启动地址是0地址，查看手册可知iMX6ULL的0地址是Boot ROM区域，Boot ROM区域的程序是上电运行的第一个程序即BL1。但是DDR的地址是在0x80000000处，我们的程序是存储在SD卡或EMMC等设备上，Boot ROM可根据我们的启动配置选择从不同的存储介质上加载并启动程序。


Boot ROM可以根据BOOT_MODE[1:0]两个选择启动模式，00生产的时候可能会用到，01串行下载模式调试uboot非常有用，10内部Boot模式可选择从不同的介质启动。

在internal boot模式下可以通过配置BOOT_CFG1[7:4]这四个值选择不同的介质启动，选择了不通的介质还需要配置其他的值配置不同的参数，这里不一一介绍下面以EMMC为例简要说明。

比如使用EMMC还有一些重要的参数需要选择，比如需要选择eSDHC1、eSDHC2那个接口，在我们的板子上这两个分别对应SD卡和EMMC。

到这里Boot ROM就可以根据配置去加载我们的uboot运行，Boot ROM把uboot加载到什么地址去运行，这是我们接下来要考虑的问题。

2. IVT和DCD

IVT全称镜像向量表(Image Vector Table)，IVT包括程序镜像入口点、指向设备配置数据(DCD)的指针和ROM在引导过程中使用的其他指针。Boot ROM定位IVT在启动设备一个固定的地址，不同启动设备地址不同如下表。

IVT头的结构如下图，uboot在编译的时候会把IVT加在uboot的前面，这部分可以在uboot的tools目录下找到这个生成工具的源码。

DCD全称是设备配置数据(Device Configuration Data)，Boot ROM可以根据这部分数据对设备做简单的配置，在uboot板级文件夹中的imximage.cfg文件中可以进行配置。

3. 启动流程

通过上述的介绍我们知道了iMX6ULL的启动过程，首先是Boot ROM根据配置(一般是引脚配置)选择启动设备，根据IVT加载启动uboot，然后uboot引导启动linux kernel，最后linux启动挂载根文件系统。

1. Boot ROM加载并启动uboot
2. uboot引导并启动linux kernel
3. 根文件系统启动

知道了启动的过程就清楚我们每个阶段的目的和要做什么，对我们之后的移植有帮助，便于分析问题。

4. 总结

简单了解imx6ull的启动过程，对后面的移植和分析问题有帮助。本文仅供学习参考，如有问题欢迎指正。