安卓系统整体框架图如下：
简单总结如下：
1、在kernel层编写你的驱动程序：生成设备文件节点跟上一层传输数据，主要调用函数copy_to_user和copy_from_user，注意赋节点权限问题。
2、在HAL层封装对上提供的函数接口：通过节点文件与kernel层传输数据，编译生成动态链接库.so库文件，上一层（JNI层）通过硬件模块ID来加载指定的硬件抽象层模块并打开硬件。
3、framework编写JNI方法：通过Android系统的Application Frameworks层提供的硬件服务HelloService来调用这些JNI方法。
4、framework层编写API接口：在Android系统中，硬件服务一般是运行在一个独立的进程中为各种应用程序提供服务。因此，调用这些硬件服务的应用程序与这些硬件服务之间的通信需要通过代理来进行，即XXXX.aidl接口定义文件。
5、在应用层编写apk程序：为了方便开发，我们可以在IDE环境（Android stadio）下使用Android SDK（即把Android源码编译成一个sdk文件，具体操作可参考网上的资料）来开发Android应用程序。开发完成后，再把程序源代码移植到Android源代码工程目录中。应用程序其实很简单，但是涉及到android 中隐藏类的使用，我们的HelloService和ServiceManager其实都是隐藏类，你编译不过去的，添加相应的jar包才可以，参考
https://www.cnblogs.com/begin1949/p/4966542.html
首先拷out/target/common/obj/JAVA_LIBRARIES/framework_intermediates/classes.jar到工程下。
