舵机自控系统

自控制电路板接收来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。
其工作流程为：控制信号一控制电路板一电机转动一→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计一控制电路板反馈→电机转动……。类似PID闭环控制。

舵机原理

舵机的控制电路中有个脉宽比较器，通过脉宽的比较计算舵机输出轴应该保特的角度，舵机输出轴实际角度用电位器的阻值来反馈，当实际角度与应该保特的角度不一致时，舵机电路驱动电机正转或反转，通过齿轮组把舵机的输出轴调节到应该保持的位置

控制舵机角度不是占空比，而是脉宽的绝对时长，
是用0.5-2.5ms的脉宽来控制舵机角度,当脉宽小于0.5为死区，就是舵机不动，舵机输出轴转角保持0度或稍小于零度，当脉宽等于0.5ms时，舵机输出轴转角为0度，当脉宽等于1ms时，舵机输出轴转角为45度，当脉宽等于1.5ms时，舵机输出轴转角为90度，当脉宽等于2ms时，舵机输出轴转角为135度0，当脉宽等于2.5ms时，舵机输出轴转角为180度，当脉宽大于2.5ms为死区脉宽，舵机不动，舵机输出轴转角保持180度或稍大于180度。
舵机输出轴转角只跟脉宽时长绝对值有关系

舵机与普通直流电机的区别

直流电机是一圈圈转动的，舵机只能在一定角度内转动（有最大旋转角度比如：180度），不能一圈圈转。普通直流电机无法反馈转动的角度信息（如果带编码器就可以反馈角度），而舵机可以。用途也不同，普通直流电机一般是整圈转动做动力用，舵机是控制某物体转动一定角度用（比如机器人的关节）

硬件

SG90

这是0-180度，也有0-360的

二段舵机，抛投用

由于比赛需要，我们改成了三段的，3D打印，有需要的可以联系我哦，

程序源码

https://download.csdn.net/download/weixin_44057803/87771939

这是用stm32103开发的，移植到F407需要注意下时钟频率问题
103系统时钟72M，F407是168M

（1）高级定时器timer1, timer8以及通用定时器timer9, timer10, timer11的时钟来源是APB2总线
（2）通用定时器timer2_{timer5，通用定时器timer12}timer14以及基本定时器timer6,timer7的时钟来源是APB1总线

从STM32F4的内部时钟树可知，当APB1和APB2分频数为1的时候，TIM1、TIM8_{TIM11的时钟为APB2的时钟，TIM2}TIM7、TIM12_{TIM14的时钟为APB1的时钟；而如果APB1和APB2分频数不为1，那么TIM1、TIM8}TIM11的时钟为APB2的时钟的两倍，TIM2_TIM7、TIM12TIM14的时钟为APB1的时钟的两倍。

因为系统初始化SystemInit函数里初始化APB1总线时钟为4分频即42M，APB2总线时钟为2分频即84M，所以TIM1、TIM8_{TIM11的时钟为APB2时钟的两倍即168M，TIM2}TIM7、TIM12~TIM14的时钟为APB1的时钟的两倍即84M。,

APB2挂载在84M上，2分频