目录
一、前言
二、术语
三、网络层报文
四、网络传输
五、网络层地址格式
六、错误识别和处理
一、前言
ISO15765-2定义了诊断模型中TP网络传输层对于不同CAN报文格式单帧和多帧的处理方式。ISO15765目的是为了解决ISO 11898协议中定义的经典CAN数据链路层与ISO 14229协议中定义的应用层，彼此之间数据长度不统一的问题,比如：经典CAN数据链路层最大能够支持8个字节，但ISO 14229并不仅仅是为了CAN总线设计的，最大容量达到4095个字节。
二、术语
物理通信：使用物理寻址的方式进行通信场景，客户端与服务器之间一对一的诊断通信方式，属于单播方式。
功能通信：使用功能寻址的方式进行通信场景，客户端向多个服务器发出同一功能的诊断请求，一对多的通信方式，属于广播方式；比如禁止/允许所有ECU发送诊断报文。
SA(源地址)：发送节点地址（网络层节点地址）
TA(目标地址)：接收节点地址（网络层节点地址）
注：在11位CANID中不使用源地址和目标地址
PDU（协议数据单元）：是一组信息和数据的集合，表示发送方和接收方对等实体之间传递的信息和数据，包括PCI（协议控制信息）和Data(数据)。
SF(单帧传输)：数据长度<6/7字节（第一个字节一般表示数据字节个数）
多帧传输：数据长度>6/7字节，最多允许0xFFF=4095字节，报文类型包括首帧（FF）:描述数据传输的起始；流控帧（FC）:传输过程中，报文流控制；CF(连续帧)：传输数据
三、网络层报文
3.1PDU
PDU是协议数据单元，不同类型的报文的PDU不同。
N_PDU:{N_AI, N_PCI, N_Data}
N_AI:表示寻址信息（address information），隐含源地址，目标地址，寻址方式信息。网络层的地址映射到CANID上
N_PCI:协议控制单元，用于标示N_PDU类型：单帧、第一帧、连续帧和流控制帧
N_Data:数据，包含应用层协议控制信息A_PCI和数据A_Data
3.2N_PCI
N_PCI表示协议控制信息，PCI的第一个字节会标示出是什么类型。需要注意的是连续帧第一个是21-2F，然后是20-2F,20-2F。
注：上述的顺序是MSB在前，LSB在后
流控帧的含义：
FS:
0表示继续发送。让发送方继续发送接下来的连续帧，表示接收方已经做好准备接受最大BS数量的连续帧。
1表示等待。发送方等待下一帧流控帧并重置自己的计时。用于接收方没有处理完上一帧接收到的连续帧
2表示过载。发送方打算发送的数据长度超过了接收方的存储能力。
BS：1-FF表示发送方在发送BS数值的连续帧之后，需要等待接收方的流控帧。0表示不需要任何流控帧，直接发送全部的数据。
STmin：表示发送方发送的两个连续帧之间，最小需要的时间间隔。00~7F单位ms;F1~F9表示0.1~0.9ms;0表示按照发送方最快的速度发送。假如STmin设置为1ms,那么发送方可以以1ms发送也可以1.2ms间隔发送
总的来说流控帧控制发送方以多少大小，多少速度的方式发来数据，太大了或者太快了受不了。
示例：
单帧：
0表示单帧，2表示有两个字节10 01
连续帧：
1表示首帧，00F表示有15个字节长度，从
四、网络传输
4.1单帧报文
示例：
4.2多帧报文传输
发送方首先发送第一帧（首帧），接收方回复流控制帧表示后面的数据以什么格式发送。
示例：
4.3网络层时间参数
S:send发送方
R:receive接收方
N_As:发送方发送完首帧的时间，主要取决CAN速率
N_Br:接收方接收到首帧，发出流控制帧的时间（Developer设计）
N_Cs:发送方接收到流控制帧，发出连续帧的时间（Developer设计）
五、网络层地址格式
将N_PDU映射到CAN数据帧的不同位置，构成了4种地址格式：
常规寻址：对于11位CANID，N_AI映射到CANID，但没有规定N_AI与CANID的具体映射关系
常规固定寻址：对于29位CANID，与混合寻址编排方式类似，完整定义了N_AI如何映射到29位CANID上
扩展寻址：对于11位CANID，N_AI中的N_TA映射到CAN数据帧的第一个字节，N_AI中的其它域映射到CANID
混合寻址：11位或者29位CANID，仅用于远程寻址
常规寻址模式：仅用于11位CANID，寻址方式定义到CANID中，比如物理寻址，功能寻址和回复地址（ECU->Tester）
常规固定寻址:用于29位CANID，分为物理寻址18hDAh和功能寻址18hDBh，需要分解出来CANID后填充N_TA,N_SA
物理寻址：
功能寻址：
扩展寻址：仅用于11位ID，在CAN网络中不常见;在LIN网络中可以见到，N_TA在LIN中为NAD（从节点）
混合寻址：仅用于远程诊断，在第一个字节加入扩展地址
11位CANID：
物理寻址：
功能寻址：
六、错误识别和处理
错误识别和处理包括数据格式错误识别和处理，超时识别与处理，非预期帧识别与处理
（1）第2-4表示网络传输超时，对应多帧传输序列
（2）SN错误：连续帧CF N_PDU的SN不对错误
网络层处理：报文接收被中断，接收方网络层指示上层<Result>=N_WRONG_SN(4),触发发送方超时错误
（3）FS错误：流控制帧只支持30（继续发送）,31（等待）,32（过载），若发送方网络层接收FC的N_PDU的FS不是这几种
网络层处理：报文发送被中断，发送方网络层应指示上层<Result>=N_INVALID_FS,接收方触发超时错误
（4）非预期帧处理：在多包（非诊断帧）报文传输过程中，任何一方接收到非期望报文（同一个N_AI）;网络设计者确定网络采用全双工或半双工，根据节点处于接收状态、发送状态、空闲状态网络层处理方法不同
半双工状态：当网络层处于发送状态，收到任何报文均忽略
全双工状态：除SF和物理寻址的FF外，其他包括功能寻址的FF均忽略且不向上层报告
注：全双工允许数据在两个方向上同时传输；半双工允许数据在两个方向上传输，但是同一时间数据只能在一个方向上传输，实际上是切换的单工。
（5）N_WFTmax错误：接收方最多连续发送多少个等待FC帧个数，本地变量，尽可以在多包报文发送过程中接收方网络实体中定义，系统初始化时应设置正确，使用该变量用于避免发送方一直处于等待FC状态;接收方发送流控制帧达到MAX时还没有处理完本地数据触发该错误
网络层处理：发送方触发超时错误，接收方指示上层<Result>=N_WFT_OVRN
（6）FF_DL错误：发送方发送连续帧首帧长度大于接收方的缓存
网络层处理：接收方网络层中断报文接收，接收方发送FC=Overflow（8），接收方无indication
（7）SF_DL错误：表示常规寻址数据长度=0或者大于7
网络层处理：接收方网络层应忽略接收到的单帧，且接收方无indication
应用层处理：如果出现长度不满足，应该给予负响应7F+错误码
（8） FF_DL<8/7(常规寻址模式为8，扩展或者混合寻址为7)多帧数据长度小
网络层处理：忽略FF，接收方无indication，且不发送FC；（触发发送方超时错误）
（9）ST处理，流控制帧的设置参数STmin；发送方接收到FC中的STmin设置为保留值时，发送方继续发送CF，只是各个CF的间隔时间为协议最大值（7F-127ms），发送方和接收方没有错误向上层报告
参考：
UDS网络层/TP层（ISO 15765-2）的解读：https://zhuanlan.zhihu.com/p/44857562
UDS学习笔记（四）——ISO15765：https://blog.csdn.net/zengqz123/article/details/100584687
UDS诊断基础：https://www.bilibili.com/video/BV1wt4y1D71K/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.0
