法规标准-ISO 20900标准解读

ISO 20900是做什么的？

ISO 20900全名为智能交通系统-部分自动泊车系统(PAPS)-性能要求和试验程序，其中主要是对PAPS系统的功能要求、性能要求及测试步骤进行了介绍

PAPS类型

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I类型PAPS系统反应

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II类型PAPS系统反应

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一般要求

运行期间的最大速度

系统应当仅支持最大10km/h【±2km/h公差】

PAPS中断条件

1.如果PAPS检测到系统故障，则PAPS应中止自动泊入/泊出操作
2.系统应取消自动控制，并在检测到故障时向驾驶员提供信息

用户手册

1.建议在车辆用户手册（车主手册）中包含一个咨询说明，明确说明如何使用该系统，并说明中止或暂停标准、驾驶员的责任和系统的限制
2.该手册应特别强调驾驶员在系统运行时的安全责任。这包括识别PAPS可能检测不到的障碍物和其他可能的危险。特别是在空间车位/标线车位/车库的情况下，驾驶员应确保空间车位/标线车位/车库有足够的深度

功能要求

支持车位类型

PAPS应支持以下一种或多种车位类型：
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平行空间车位

作为最低要求，泊车操纵应在以下一个或全部定义限制的平行停车位上进行：
——两个边界车辆
——作为横向参考的路缘石【可选，建议系统能够检测参考路缘石】
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1.对于这种停车类型，建议边界车辆适当平行停车。标准停车位宽度W被定义为PAPS车辆的长度加△y，空间深度D被定义为不考虑侧视镜的PAPS车辆宽度加0.2 m。考虑了两种停车场景，无论是否有参考路缘。在有基准路缘石的情况下，车辆以与基准路缘平行的固定距离停放。在没有路缘的情况下，投影到地面上的两辆相邻停放车辆的外部边界（不考虑侧视镜）之间的虚拟连接线为横向参考线。
2.对于4 m和6 m之间的PAPS车辆长度，△y=PAPS车辆的长度乘以0.25。对于小型车辆(≤4 m):△y=4 mx 0.25=1.0 m；对于大型车辆（≥6 m），△y=6 x0.25=1.5 m
3.PAPS控制的车辆需要停留在图1所示的允许PAPS控制区域内。让用户了解系统如何执行泊车操纵及其性能限制也很重要。用户手册中至少应说明系统的工作方式以及对周围物体的可能干扰

平行标线车位

作为最低要求，停车操纵应在受以下定义限制的停车位进行：
——地面上的对比标记【对比标记的最小对比度应为5，图2中显示了推荐的标记图形和尺寸】
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PAPS控制的车辆需要停留在允许PAPS控制（如图2所示）的区域内。让用户了解系统如何执行泊车操纵及其性能限制也很重要。用户手册中至少应说明系统的工作方式以及对周围物体的可能干扰

垂直空间车位

作为最低要求，泊入/泊出操纵应在以下定义限制的停车位内进行：
——两个边界车辆
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1.对于这种停车类型，建议将边界车辆适当地垂直停车。标准停车位宽度W定义为PAPS车辆的宽度，包括侧视镜加上△x[=1.2m]
2.PAPS控制的车辆需要停留在允许PAPS控制（如图3所示）的区域内。同样重要的是，让用户知道系统如何执行泊车操纵及其性能限制。用户手册中至少应说明系统的工作方式以及对周围物体的可能干扰

垂直标线车位

作为最低要求，泊车/泊出操作应在以下定义限制的垂直停车位进行
——地面上的对比标记【对比标记的最小对比度应为5，建议的标记图和尺寸如图4所示】
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PAPS控制的车辆需要停留在允许PAPS控制（如图4所示）的区域内。同样重要的是，让用户知道系统如何执行泊车操纵及其性能限制。用户手册中至少应说明系统的工作方式以及对周围物体的可能干扰

车库停车位

作为最低要求，泊入/泊出操作应在以下定义限制的通用车库进行：
——车库门
——车库前墙、侧墙和后墙。
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工作状态和用户界面

I/II型泊入操纵

图7显示了泊车操纵情况下工作状态的示例序列，在每个操作状态下向驾驶员提供的相应信息，以及驾驶所需的动作
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只有当驾驶员完成指定的操作时，才能进入下一个状态
当系统激活时，系统将“OFF”状态变为“Search”状态，开始搜索空间车位/标线车位/车库的环境，评估检测到的物体，并向驾驶员产生适当的反馈
系统可能会在“Search、Found、Select”和“Waiting for autorization”之间切换其工作状态。如果工作状态为“Waiting for autorization”，并且驾驶员向PAPS授予权限，则该状态将转换为“Parking Manoeuvre”并执行自动泊车操纵。

OFF状态

1.系统从OFF状态启动
2.系统应通知驾驶员系统已准备好使用
3.如果由于故障或其他原因导致系统不可用，则应将此类系统状况告知驾驶员
4.当满足制造商指定的条件时（例如，当驾驶员按下按钮或车速低于阈值时），系统转换到Search状态
5.如果驾驶员在将车停在空间车位/标线车位/车库前面后系统被激活，系统可能会转换到“Waiting for autorization”状态

Search状态

系统应搜索可能的空间车位/标线车位/车库。当系统找到空间车位/标线车位/车库或获得这样的信息时，系统转换到Found状态

Found状态

1.这是系统检测到一个或多个可能的空间车位/标线车位/车库的状态
2.系统应通知驾驶员搜索结果中检测到的一个或多个空间车位/标线车位/车库
3.当满足制造商指定的条件时（例如，当驾驶员停止车辆时），系统转换到Select状态
4.对于II型系统，驾驶员可以在此时下车，并使用远程监控设备进行进一步的泊车操作。如果空间车位/标线车位/车库的宽度非常窄，系统可能会通知驾驶员应该下车。

Select状态

1.当系统仅检测到一个空间车位/标线车位/车库时，系统选择此车位
2.当系统检测到两个或多个由制造商定义的空间车位/标线车位/车库时，驾驶员或系统可以选择其中一个
3.对于II型系统，驾驶员可以在此时下车，并使用远程监控设备进行进一步的泊车操作。如果空间车位/标线车位/车库的宽度非常窄，系统可能会通知驾驶员应该下车

Waiting for autorization状态

1.这是系统等待驾驶员授权进行自动操纵的状态
2.对于II型系统，驾驶员可以在此时下车，并使用远程监控设备进行进一步的泊车操作。如果空间车位/标线车位/车库的宽度非常窄，系统可能会通知驾驶员应下车
3.当制造商指定的条件得到满足（例如，当驾驶员按下按钮时）并且驾驶员授权系统移动车辆时，系统会转换到Parking Manoeuvre状态

Parking Manoeuvre状态

1.当收到驾驶员启动系统控制的授权时，系统应控制加速、制动和转向，将车辆驶入选定的空间车位/标线车位/车库
2.对于I型系统，常规驾驶员应向系统指示继续进行系统控制的意图
3.对于II类系统，远程驾驶员应持续向系统指示继续系统控制的意图。例如，当远程驾驶员连续按下命令开关时，系统应具有持续控制的功能，而当远程驾驶员释放开关时，该系统将暂停控制
4.当系统控制车辆移动时，应避免与周围区域的物体发生碰撞。当系统检测到任何障碍物时，应告知驾驶员碰撞的可能性。驾驶员为避免碰撞而进行的干预或采取的行动会在任何时间覆盖系统操作。如果障碍物被清除，PAPS可以在驾驶员授权后立即继续操纵
5.当车辆到达最终目标位置时，系统应停止车辆，保持PAPS车辆静止，同时通知驾驶员控制完成
6.对于I型系统，停车完成后，系统应转换到关闭状态
7.对于II型系统，当控制完成时，在远程驾驶员确认完成的情况下，系统应转换到关闭状态。可以执行发动机关闭或门锁命令

II型泊出操纵

图8显示了在泊出操纵情况下的工作状态序列示例：
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只有当驾驶员完成所述活动时，才能进入下一状态
系统激活后，系统从“OFF”状态转换为“ Waiting for autorization”状态，系统等待远程驾驶员授权
然后，远程驾驶员向系统授权，系统状态转换为“Leaving Manoeuvre”，系统执行自动泊出操纵

OFF状态

1.系统从OFF状态启动
2.系统应通知远程驾驶员系统已准备好使用
3.如果由于故障或其他原因导致系统不可用，则应通知远程驾驶员此类系统状况
4.当通过远程设备接收并确认远程驾驶员启动发动机的命令时，PAPS类型II系统可以向远程驾驶员提供自动泊出操纵功能

Waiting for autorization状态

1.这是系统等待远程驾驶员授权进行自动操纵的状态
2.该系统需要能够在没有碰撞的情况下将车辆从停车位置移动到远程驾驶员可以进入车辆的位置。如果系统可以向前和向后执行操作，则远程驾驶员需要选择方向
3.当满足制造商规定的条件（例如，当驾驶员按下按钮时）且远程驾驶员授权系统移动车辆时，系统转换到Leaving Manoeuvre状态

Leaving Manoeuvre状态

1.当接收到来自远程驾驶员的启动系统控制的授权时，系统应控制加速、制动和转向，以将车辆移动到所需方向
2.车辆速度应小于等于1 m/s
3.当系统处于这种状态时，远程驾驶员应持续向系统指示继续系统控制的意图。例如，当远程驾驶员释放开关时，系统应具有系统暂停控制的功能。当远程驾驶员连续操作时，系统将继续控制
4.当系统控制车辆移动时，应避免与周围区域的物体发生碰撞。当系统检测到任何障碍物时，应通知远程驾驶员碰撞的可能性。如果障碍物被清除，PAPS可以在远程驾驶员授权后立即继续操纵
5.当车辆到达最终目标位置时，系统应停止车辆，保持PAPS车辆静止，同时通知远程驾驶员控制完成
6.作为这种情况的替代方案，如果远程驾驶员通过远程设备发出此命令，则系统始终可以返回到车辆启动位置
7.当控制完成时，在远程驾驶员确认完成的情况下，系统应转换到OFF状态

信息策略

1.系统应告知驾驶员制造商规定的运行状态。
2.该系统应向驾驶员提供制造商定义的泊入/泊出操作所需的说明。
3.当自动泊入/泊出操纵成功完成或中止时，系统应在释放自动控制时向驾驶员提供信息
4.用于提供信息/警告的方法可以是听觉的、视觉的、触觉的或这些的组合
5.Search状态下的信息：
——车辆制造商有责任定义在空间车位/标线车位/车库搜索状态下从PAPS向驾驶员提供的信息类型
6.Found状态直到Waiting for autorization期间的信息:
——应告知驾驶员PAPS发现的合适空间车位/标线车位/车库
——车辆制造商有责任确定在进入自动泊入操作之前找到合适的空间车位/标线车位/车库时向驾驶员提供的信息类型
7.Waiting for autorization状态信息：
——车辆制造商有责任确定驾驶员必须执行的动作，以实现PAPS的自动控制
——要求驾驶员确定适合PAPS车辆的目标空间车位/标线车位/车库
8.Parking/Leaving Manoeuvre状态期间的信息:
——当满足开始泊入/泊出操纵的所有先决条件，并且PAPS切换到自动泊入/泊出操纵时，应通知驾驶员。
——当车辆处于自动泊入/泊出操纵状态时，需要向驾驶员提供以下信息或警告【1.系统应在释放自动控制时向驾驶员提供信息；2.如果PAPS检测到故障，应通知驾驶员；3.当PAPS完成泊入/泊出操作并停止控制车辆时，应通知驾驶员】

测试程序

环境要求：
1.试验期间风速不得超过5米/秒（风力3级）
2.温度应在5摄氏度至30摄氏度之间
3.无降水条件（无雨、雨夹雪、雪等）
4.试验应在平坦、干燥、均匀且（沥青或混凝土）铺设的表面上进行
5.墙壁、辅助测试设备和其他非测试物体（杂物）应从测试区清除，以消除其反射（声波和/或电磁）引起的干扰
6.最低照度应为100 lx
7.性能测试可在不同于上述规定条件的环境条件下进行。但是，如果系统失效，则应在上述规定条件下重复测试，以确保符合要求
测试对象
——边界车辆：测试人员选择的任何轻型车辆都可以使用
——参考路缘石：应用于测试的参考路缘石的形状如图9所示
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——车位线：识别所需的停车位线和路面之间的最小亮度对比度应为5。亮度对比度的定义如下：
停车位线亮度对比度=（Lsl-Lrs）/Lrs
其中：
Lsl是车位线的亮度
Lrs是道路表面亮度
通用测试要求
1.PAPS支持以下一种或多种车位类型：
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2.对于类型I或类型II的泊入试验，应使用PAPS进行泊车
3.对于检测空间车位或标线车位的PAPS，检测时的车辆状况（移动或停止、位置、移动速度等）应符合制造商规定的要求
4.对于II型的泊出操纵试验，应在泊入操纵试验完成后立即从车辆泊车的位置进行试验
5.在相同的条件下，每次进行10次泊入/泊出操纵试验
通用测试通过要求
1.时间要求：
——系统的自动泊入操纵应在系统启动操纵后180 s内完成
——系统的自动泊出操作应在系统开始操作后180 s内完成
2.通过次数要求：
——10次测试至少9次通过

平行空间车位

测试要求—泊入
1.试验对象的位置应如【功能要求-平行空间车位】所示
2.每次试验到达终点位置后，应测量距离D _ r、D _ f和角度α
3.在有路缘石的情况下，D_f,D _ r是从前轮和后轮到路缘石的距离（图10）。α是车辆与路缘石之间的角度（见图12）
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4.在没有路缘石的情况下，D _f，D_r是从前轮和后轮到两辆相邻停放车辆之间的连接线（见图11）。α是车辆与两辆相邻停放车辆之间的连接线之间的角度（见图13）
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5.到路缘石或连接线的目标距离D_r，D_f（后、前)）可能是PAPS内部参数，具体取决于车辆制造商的选择。本文件中没有定义确切值，但给出了有效范围
测试通过标准—泊入
1.角度要求：
——与路缘石或车辆连接线的平均角度α应在-3°≤α≤3°范围内
——基于成功试验的α的标准偏差不得超过1.5°
2.与参考线的距离要求：
——距路缘石的距离D_r，D_f应在0.05 m至0.3 m的范围内，或距车辆连接线的距离D_r，D _f应在车辆制造商确定的范围内。
——基于成功试验的D _r，D_f的标准偏差不应大于0.1 m

平行标线车位

测试要求—泊入
1.测试对象的位置应如【功能要求-平行标线车位】所示
2.每次试验到达终点位置后，应测量投影在地面上的PAPS车辆的轮廓，不考虑侧视镜和相对于道路边缘的倾角θ
3.平行标线车位边界线的定义如图14所示：
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测试通过标准—泊入
1.PAPS车辆应位于目标区域内
2.角度θ应在-3°≤θ≤3°范围内
3.基于成功试验的标准偏差θ不得大于1.5°

垂直空间车位

测试要求—泊入
1.测试对象的位置应如【功能要求-垂直空间车位】所示
2.用于试验的两辆边界车辆应在物理上与PAPS车辆相似
3.PAPS车辆在自动泊车控制结束时达到的终点位置的要求由目标区域描述。目标区域由4条线划定，如图15所示。L1在0.3m处与左边的边界车辆BVp的对应线平行,L3在距离0.3 m处与右边的边界车辆的BVp的对应线平行。L2和L4在0.4米的距离处平行于边界车辆的BVp的前/后线
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4.在终点位置，应测量投影在地面上的PAPS车辆的轮廓，不考虑侧视镜
和相对于空间车位的倾斜角度θ
测试通过标准—泊入
1.PAPS车辆应位于目标区域内
2.角度θ应该在-3°≤θ≤3°
3.基于成功试验的θ的标准偏差应不大于1.5°
测试要求—泊出
泊入操纵试验完成后，应立即进行试验。继续测试，直到满足以下的合格标准
测试通过标准—泊出
应将车辆移到驾驶员可以上车的位置

垂直标线车位

测试要求—泊入
1.试验对象的位置应如【功能要求-垂直标线车位】所示
2.PAPS引导车辆到达目标停车位。泊入时，车辆应停在油漆线规定的停车位内。车辆制造商可以根据其目标系统性能来定义公差要求。系统性能定义为相对于停车位的倾角（θ）和泊入完成时的“偏差”
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3.在终点位置，应测量投影在地面上的PAPS车辆的轮廓，不考虑侧视镜
和相对于停车位的倾斜角度θ
测试通过标准—泊入
1.PAPS车辆应位于目标区域内
2.角度θ应该在-3°≤θ≤3°
3.基于成功试验的θ的标准偏差应不大于1.5°
测试要求—泊出
泊入操纵试验完成后，应立即进行试验。继续测试，直到满足以下的合格标准
测试通过标准—泊出
应将车辆移到驾驶员可以上车的位置

车库停车位

测试要求—泊入
1.测试对象的位置应如【功能要求-车库停车位】所示
2.从目标车库入口手动放置PAPS车辆位置。初始位置应由制造商任意定义
3.PAPS引导车辆进入车库。泊车完成后，车辆应留在车库内。在这种情况下，带侧视镜的PAPS车辆的轮廓应位于目标停车区内。系统性能定义为相对于车库中心线的倾角（θ）以及停车完成时的“偏差”
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测试通过标准—泊入
1.泊入操纵期间，PAPS车辆不得刮擦车库结构
2.PAPS车辆应位于目标区域内
3.角度θ应该在-3°≤θ≤3°
4.基于成功试验的θ的标准偏差应不大于1.5°
测试要求—泊出
泊入操纵试验完成后，应立即进行试验。继续测试，直到满足以下的合格标准
测试通过标准—泊出
应将车辆移到驾驶员可以上车的位置