■ 背景

先驱威锋白超发送过来机械爪购买样品连接 机械爪子汇总机器人机械手臂配件大扭力舵机控制驱动板diy夹持器 。利用其中一种完成 双轴机械臂前端抓持机械结构。

▲ 由舵机控制的各种机械爪

^{▲ 由舵机控制的各种机械爪}

手边有一个从白超订购过来的平行机械爪，其中舵机来自于 海灵智电 提供的20公斤-厘米的舵机。

▲ 平行机械爪控制平行机械爪的舵机

^{▲ 平行机械爪控制平行机械爪的舵机}

下面对于这款机械爪的安装和控制进行初步测试。

01舵机控制信号模块

实验电路使用在 使用STC8H1K的高级PWM的正交编码器计数方式 中的基于STC8H1K28单片机的电路板。

1.控制电路板¹

^{▲ 实验电路原理图}

序号	符号	功能
1	+5V	工作电压
2	GND	电源地线
3	CHA	P2.0 PWM1P 2 PWM5
4	CHB	P2.2 SS 2 PWM2P 2 PWM7
5	INT0	P3.2 INT0 SCLK 4 I2CSCL 4

使用其中的INT0来输出控制舵机运动的PWM信号。

2.单片机软件²

单片机基础配置: Fosc=35MHz，UARB：460800 bps

(1) 配置周期

对于脉冲输出的HZ50_PERIOD的常数为：

#define HZ50_PERIOD             3760

对于nPulseCount = 280对应输出 1500us；所以对应nPulse从 200-400大约对应1000-2000us的脉冲输出。

Delay(10);//----------------------------------------------------------------------
while(++n50HzCount >= HZ50_PERIOD) {n50HzCount = 0;
}if(n50HzCount > nPulseCount) OFF(PWM_PIN);
else ON(PWM_PIN);

(2) 输出Servo控制脉冲

▲ 输出PWM波形

^{▲ 输出PWM波形}

02舵机控制

1.舵机控制参数范围

舵机的脉宽控制参数 nPulseCount通过串行命令PWM来设置。通过试凑可以找到改参数的最大和最小值范围。

MIN: 80 顺时针最大；
MAX:475 逆时针最大
MIDDLE：278

if(strcmp("hello",                (char *)STD_ARG[0]) == 0)printf("%s is ready !\r\n", VERSION_STRING);
else IFARG0("pwm") {sscanf(SDA(1), "%d", &nPulseCount);
}