一、舵机介绍

1，结构组成

一般来讲舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等。舵机的输入线共有三条，如图1所示，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线。
在这里插入图片描述图一
其工作流程为：控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈，如图二：
图二

2，工作原理

舵机内部有一个基准电路，产生周期为20ms、宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经过电路板IC方向判断，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到位。

舵机转动的角度是通过调节PWM「脉冲宽度调制」信号的占空比来实现的。标准的PWM信号的周期固定为20ms，理论上脉宽分布应该在1ms到2ms之间，实际上可由0.5ms到2.5ms之间，脉宽与转角0°—180°相对应。不同厂家不同型号的舵机也会有所差异。

在这里插入图片描述 PWM控制
由于Arduino的驱动能力有限，当需要控制多个舵机时，需要外接电源以及使用专用的舵机控制板。

二、实验材料

①：Uno R3开发板
②：配套USB数据线
③：配套连接线
④：舵机

三、实验步骤

1，搭建电路图

舵机红色线接开发板5V，棕色线接开发板GND，橙色信号线接开发板数字引脚9。如图：
在这里插入图片描述
实物连接如下：

在这里插入图片描述

2. 新建sketch，拷贝如下代码替换自动生成的代码并进行保存。

#include <Servo.h>Servo myservo;  // 定义Servo对象来控制
int pos = 0;    // 角度存储变量void setup() {myservo.attach(9);  // 控制线连接数字9
}void loop() {for (pos = 0; pos <= 90; pos ++) { // 0°到90°// in steps of 1 degreemyservo.write(pos);              // 舵机角度写入delay(10);                       // 等待转动到指定角度}for (pos = 90; pos >= 0; pos --) { // 从90°到0°myservo.write(pos);              // 舵机角度写入delay(10);                       // 等待转动到指定角度}
}