Free RTOS定时器

一、概念

一、概论

软件定时器允许设置一段时间，当设置的时间到达之后就执行指定的功能函数，被定时器 调用的这个功能函数叫做定时器的回调函数。回调函数的两次执行间隔叫做定时器的定时周期， 简而言之，当定时器的定时周期到了以后就会执行回调函数。

2、编写回调函数的注意事项

软件定时器的回调函数是在定时器服务任务中执行的，所以一定不能在回调函数中调用任 何会阻塞任务的 API 函数！比如，定时器回调函数中千万不能调用 vTaskDelay()、 vTaskDelayUnti()，还有一些访问队列或者信号量的非零阻塞时间的 API 函数也不能调用。

3、定时器服务任务与队列

定时器是一个可选的、不属于 FreeRTOS 内核的功能，它是由定时器服务(或 Daemon)任务 来提供的。FreeRTOS 提供了很多定时器有关的 API 函数，这些 API 函数大多都使用 FreeRTOS 的队列发送命令给定时器服务任务。这个队列叫做定时器命令队列。定时器命令队列是提供给 FreeRTOS 的软件定时器使用的，用户不能直接访问！

二、最小工程

TimerHandle_t Timer_Handle1 ;    // 定时器句柄1
void TimerCallback1(TimerHandle_t callback);        // 周期定时器回调函数
int main(void)
{NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4	 delay_init();	    				//延时函数初始化	  uart_init(115200);					//初始化串口LED_Init();		  					//初始化LEDKEY_Init();//创建开始任务xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数(const char*    )"start_task",          //任务名称(uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小(void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数(UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级(TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区	// 创建定时器1Timer_Handle1 =  xTimerCreate((const char *)"AutoReloadTimer1",(TickType_t) 1000,(UBaseType_t) pdTRUE,(void *) 1,(TimerCallbackFunction_t)TimerCallback1 );if(Timer_Handle1 == NULL){printf("AutoReloadTimer1 Created Failed \r\n");}else{printf("AutoReloadTimer2 Created Success \r\n");}xTimerStart(Timer_Handle1, 0);...
}
void TimerCallback1(TimerHandle_t callback){printf("LED0\r\n");LED0=!LED0;
}

三、常用函数和API

1、 xTimerReset()

复位一个软件定时器，此函数只能用在任务中，不能用于中断服务函数！此函数是一个宏， 真正执行的是函数 xTimerGenericCommand()，函数原型如下：

	BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer, 
TickType_t xTicksToWait )

参数：

• xTimer： 要复位的软件定时器的句柄。
• xTicksToWait： 设置阻塞时间，调用函数 xTimerReset ()开启软件定时器其实就是向定时器命 令队列发送一条 tmrCOMMAND_RESET 命令，既然是向队列发送消息，那 肯定会涉及到入队阻塞时间的设置。

返回值：

• pdPASS: 软件定时器复位成功，其实就是命令发送成功。
• pdFAIL: 软件定时器复位失败，命令发送失败。

2、xTimerResetFromISR()

此函数是 xTimerReset()的中断版本，此函数用于中断服务函数中!此函数是一个宏，真正 执行的是函数 xTimerGenericCommand()，函数原型如下:

BaseType_t xTimerResetFromISR( TimerHandle_t xTimer,
BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken );

参数

• xTimer: 要复位的软件定时器的句柄。

• pxHigherPriorityTaskWoken:

返回值:pdPASS，