先说一下硬件，伺服电机采用定制的关节无框力矩电机，带力矩传感器，EtherCAT通讯，想用在康复机器人上做运动控制研究。

软件方面采用TwinCAT3，这个到倍福官网https://www.beckhoff.com.cn/zh-cn/上搜索下载即可，前置需要安装Visual Studio，我用的是2017版本，具体软件安装我就不具体讲了。

如果软件配置完毕，重启后右下角应该有一个绿色的齿轮图标，这个代表TwinCAT3已经启动了，而在配置模式下则会变为蓝色。

然后打开Visual Studio 2017（TwinCAT3没有单独的应用，是基于VS做的，可以理解为游戏的DLC），会发现新建项目下多了三个TwinCAT的项目，我们选择TwinCAT Projects→TwinCAT XAE Project新建即可，记得不能有中文。

至于TwinCAT3如何操作，我建议大家参考一下倍福官方提供的培训教材，操作有问题或者教材找不到可以联系我。

接下来基于我的课题，简单讲一下如何基于TwinCAT3实现伺服电机控制。

项目新建后会自动生成一堆子目录，其中常用的有MOTION、PLC、I/O这三个。

首先对MOTION右键添加新项，选择NC/PTP NCI Configuration后Ok。

然后对Axes右键添加新项，这个轴对应你要控制的电机轴，我这里只添加了一个，如果是多个电机，这里就应该添加多个。

假设我们已经完成后面PLC和I/O的配置，找到Axis 1下的Settings，首先要Link To I/O并Link To PLC，Axis Type也要根据实际情况修改，我用的是EtherCAT通讯，所以这里选的是CANopen DS402/Profile MDP 742，通讯有问题就可以去找DS402通讯协议手册。因为电机的原因我这里Unit是以°为单位，大家根据实际电机种类修改。

PLC目录下也先右键添加新项，然后就是在References下添加依赖库，在DUTs下创建功能块，在GVLs下定义全局变量，在POUs下编写MAIN主控程序，在VISUs下编写可视化人机交互界面，这些我就不具体说了，大家只要好好看倍福提供的教材一定都能学会。

I/O目录下对Devices右键添加新项，我是用的EtherCAT通讯，大家根据实际通讯协议添加。

然后对Device 1右键添加新项，Type也要根据实际情况选择，我默认选的EK1100这个。

除了上面这些，我还新建了YT NC Scope Project，该项目能对电机的多个运动参数进行实时监控，比如位置、速度、加速度。

PS：新手刚开始接触TwinCAT3难免会遇到下面两个问题

一个是运行时报错AdsWarning：4120

说明电脑VT-X配置不对，此时应找到Real-Time→Settings→Set on Target

把W/O设置为N：1，Set后电脑会重启

重新打开TwinCAT3，点击Read from Target，只勾选CPU Limit为100%的

然后把所有TASK都分配到该内核中，重新运行应该就不会报错了

一个是运行时报错AdsError：1823

说明网卡配置不对，此时应找到I/O→Device→Adapter→Compatible Devices

将实际用到的设备Install一下

再点击Search选择Install的设备即可，重新运行应该就不会报错了

这篇文章只是分享我的经验，不一定能解决所有人的问题，希望大家还是多看看倍福提供的教材，基本问题都能解决！