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1 什么是FullCAN和BasicCAN
1.1 FullCAN / Basic CAN HRH区别
1.2 FullCAN / Basic CAN HTH区别
1.3 FullCAN和Basic CAN存在的原因
1.4 FullCAN/Basic CAN HRH/HTH如何选择
2 如何配置FullCAN和BasicCAN
3 来自CAN Driver的理论基础
4 结尾
关键字：
Hardware Object / HW Object 硬件对象
CAN Mailbox 邮箱
HOH：Hardware Object Handle 硬件对象句柄
HRH：Hardware Receive Handle 硬件接收句柄
HTH：Hardware Transmit Handle 硬件发送句柄
MB：Message buffer
注：上述概念详解，详见博文“【MCAL_CANDriver】-1.2-Can Mailbox邮箱，Hardware Object，HOH，HRH，HTH之间的关系
https://blog.csdn.net/qfmzhu/article/details/126754519”。
1 什么是FullCAN和BasicCAN
在CanIf模块中的“7.7 BasicCAN and FullCAN reception”章节给出了如下定义：
“用于FullCAN operation的一个CAN mailbox（Hardware object）仅启用单个CanId的发送或接收。因此，一个Hardware object的BasicCAN operation能够发送或接收一个范围的CanId。”
在CAN Drive模块中，参数CanHandleType的枚举值给出了如下定义：
- FullCAN：一个Hardware Object仅能处理一个L-PDU；
- BasicCAN：一个Hardware Object可以处理多个L-PDU；
下图直观且详细地展示了FullCAN和BasicCAN的用法和差异。
1.1 FullCAN / Basic CAN HRH区别
| 接收CAN ID的数量 | Hardware /Software Filter | HW Object使用情况 | |
| FullCAN HRH | 一个CANID (通过参数CanIdValue指定) | 不适用 | 一个HRH对应一个HW Object |
| BasicCAN HRH | 一组/范围的CANID (HW/SW Filter，Range，Mask) | 适用 |
用于配置的BasicCAN接收的Hardware Receive Object能够接收通过其hardware acceptance filter的一系列CanId。此范围可能超出此HRH要接收的预定义Rx L-PDU列表。因此，CanIf随后将执行Software filter以仅将预定义的Rx L-PDU列表传递给相应的upper layer module。如果底层CAN controller提供，则CanIf可以使用多个BasicCAN和FullCAN HRH。
BasicCAN和FullCAN operation的主要区别在于需要一个software acceptance filtering mechanism。详见博文“【AUTOSAR-CanIf】-2.2-图解常用Software Filter Algorithm及其应用场景https://blog.csdn.net/qfmzhu/article/details/126507531”
1.2 FullCAN / Basic CAN HTH区别
| 发送CAN ID的数量 | HW Object使用情况 | |
| FullCAN HTH | 一个CANID | 一个HTH对应一个HW Object |
| BasicCAN HTH | 一组的CANID |
1.3 FullCAN和Basic CAN存在的原因
一个ECU在一个CAN网络当中往往需要收发几十个（甚至上百个）CAN Message，但芯片的资源的是有限的。以S32K系列芯片为例，一个CAN Controller最多只有32个MB（Message Buffer），如果CAN Drive模块中，所有RX Hardware Object的CanHandleType = FullCAN，则最多也只能接收32个CAN Messsge（假设此时不考虑发送）。
原因是：FullCAN一个Message Buffer仅接收一个CAN ID。为了能够解决该问题，这也是CanHandleType = FullCAN和BasicCAN（BasicCAN一个Message Buffer可以接收多个CAN ID）经常混合使用的原因（有时甚至所有的RX/TX HW Object都使用CanHandleType = BasicCAN）。
详见博文“【MCAL_CANDriver】-2.1-硬件过滤(Hardware Filter)详述及配置https://blog.csdn.net/qfmzhu/article/details/126713246”。
1.4 FullCAN/Basic CAN HRH/HTH如何选择
NM网络管理报文：特定帧唤醒使用FullCAN（如果硬件资源不够，使用BasicCAN）；如果是一定范围NM网络管理报文（如CAN ID：0x400~0x4FF），使用BasicCAN。
APP报文：重要的Message（如E2E Message）使用FullCAN（如果硬件资源不够，使用BasicCAN），不重要的报文，使用BasicCAN
UDS/OBD诊断报文：一般使用BasicCAN。
2 如何配置FullCAN和BasicCAN
在/Can/CanConfigSet/CanHardwareObjects/CanHardwareObject路径下，您会看到这些参数CanHandleType，CanObjectId，CanObjectType。
这些参数与FullCAN/BasicCAN HRH/HTH关系见下表。
| CanHandleType | CanObjectId | CanObjectType | |
| FullCAN HRH | FULL | HRH的编号 | RECEIVE |
| BasicCAN HRH | BASIC | RECEIVE | |
| FullCAN HTH | FULL | HTH的编号 | TRANSMIT |
| BasicCAN HTH | BASIC | TRANSMIT |
在CanIf模块中CanIfHrhCfgs和CanIfHthCfgs中，分别通过参数CanIfHrhIdSymRef和CanIfHthIdSymRef引用CanHardwareObjects中的Hardware Object，最后在CanIfRxPduCfgs和CanIfTxPduCfgs中，将RX/TX L-PDU与HRH和HTH进行关联。
3 来自CAN Driver的理论基础
| SWS Item | ECUC_Can_00323: | |||
| Name | CanHandleType | |||
| Parent Container | CanHardwareObject | |||
| Description | 指定Hardware Object的类型（Full-CAN或Basic-CAN）。 | |||
| Multiplicity | 1 | |||
| Type | EcucEnumerationParamDef | |||
| Range | BASIC | Hardware Object处理多个L-PDU | ||
| FULL | Hardware Object仅处理一个L-PDU（标识符） | |||
| Post-Build Variant Value | true | |||
| Value Configuration Class | Pre-compile time | X | VARIANT-PRE-COMPILE | |
| Link time | -- | |||
| Post-build time | X | VARIANT-POST-BUILD | ||
| Scope / Dependency | scope: ECU dependency:此配置元素仅用作CanIf的信息。相关的CAN Driver配置是通过filter mask和identifier完成的。 | |||
4 结尾
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