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这几天在公司看了SAE推行的 J1939标准（SAE：美国汽车工程协会），这里整理下学习要点，主要包含以下几个协议：
物理层 SAE J1939-11(未看)
数据链路层 SAE J1939-21
网络层 SAE J1939-31(未看)
应用层 SAE J1939-71
故障诊断 SAE J1939-73
网络管理层 SAE J1939-81
下面主要介绍数据链路层和应用层：
介绍前，首先介绍下缩写：
PGN:参数组（群）编号
PDU:协议数据单元
SPN：可疑参数编号
SOF：帧起始位
SRR：代用远程请求
RTR：远程传输请求
IDE：标识符扩展为
DLC：数据长度码
J1939-21 数据链路层：
数据链路层：为物理链接之间提供一种可靠的数据传输（发送CAN数据帧必需的同步、出错控制、顺序控制和流控制）。
有几个概念先介绍下：
帧 （Frame）：组成一个完整信息的一系列有序的数据位；
其中CAN帧以帧起始(SOF)开始，以帧结束（EOF）结尾;
标准帧：定义为11位标识符
扩展帧：定义为29位标识符
报文（Message）：一个或多个具有相同参数组编号（PGN）的CAN数据帧；（一个或多个
CAN数据帧具有相 同PGN号，就是报文）
包（Packet）：一个单一的CAN数据帧就是1个包；（一个报文包含参数组的长度小于等
于8字节，也称为包）
多包报文：当具有相同参数组编号（PGN）的所有数据需要使用多个CAN数据帧来传输时使
用的一种J1939报 文。（每个CAN数据帧拥有相同的标识符，但每个包中数据不同）
协议数据单元（PDU）：
格式如下图：
|
| 优先级 | 扩展数据页（保留） | 数据页位 | PDU格式 | PDU特定域 | 源地址 | 数据域 | |
| 域 | P | R | DP | PF | PS | SA | DATA | |
| 位 | 3 | 1 | 1 | 8 | 8 | 8 | 8Byte | |
其中，
优先级（P）：3位用来表示优先级范围，所有控制 消息的缺省值是3（0112），其他所有信息、专用、请求和ACK的缺省优先级是6（1102）
数据页位（DP）：数据页位选择参数群描述的辅助页。在分配页一的PGN之前，先分配完页零的可用PGN。
数据扩展页（EDP）和数据页（P）关系：
| 扩展数据页位 （EDP） | 数据页位 （DP） | 功能描述 |
| 0 | 0 | SAE J1939 第0页PGN |
| 0 | 1 | SAE J1939 第1页PGN |
| 1 | 0 | SAE J1939 保留 |
| 1 | 1 | 定义位ISO 15765-3报文 |
PDU格式（PF）和PDU特定域（PS）的关系：
| PDU格式（PF） | PDU格式 | PDU特定域（PS） |
| PF<240 | PDU1格式 | PS是目标地址（DA） |
| PF = 240-255 | PDU2格式 | PS是组扩展（GE）值 |
PDU1和PDU2时的参数组编号（PGN）数目为：
| EDP
| DP | PF | PS
| PDU1时参数组编号 |
| 0 | 0或者1 | 0-239 | 目标地址 | 2X240（PF的值）=480 |
| EDP | DP | PF | PS | PDU2时参数组编号 |
| 0 | 0或者1
| 240-255共16个数 | 组扩展值0-255 （共256个数） | 2X16X256=8192 |
其中PGN计算公式为：
PGN = DP<<|PF<<8|PS;
例：数据页位：0，PDU格式：235，特定PDU段：目标地址（对于TP.CM_BAM数据传送使用全局地址（DA=255））（对于RTS/CTS数据传送不允许用全局地址）
则PGN = 235*256+0 = 60160(0xEB0016)
11101011<<8|0
多包发送：
BAM:广播通知/公告消息
DT：数据传送消息
多包数据发送拆装与重组：大于8字节消息发送，必须拆分，
拆分原则：数据域的首字节定义为数据包序列编号：1-255；
最大拆分数据长度是255包*7字节/包 = 1785个字节
其中，RTS（发送者），请求发送
CTS（响应者），准备发送
广播数据传送次序如下图：
上图中广播公告消息格式为(TP.CM_BAM):全局目标地址
| 字节： | 1 | 控制字节=32，广播公告消息（BAM） |
|
| 2,3 | 整个消息大小，字节数目 |
|
| 4 | 全部数据包的数目 |
|
| 5 | 保留给SAE设定使用，该字节应设为FF16 |
|
| 6-8 | 所装载数据的参数群编号 |
而数据传送消息格式（TP.DT）：
Byte: 1 序列号 1-255（1Byte）
2-8 分组数据（7 Bytes）
注意多包参数组的最后一个包可能需要不到8个字节数据，
多余的字节填充0xff16
故障诊断
故障诊断代码DTC构成：
a、可以参数编号（SPN）
b、故障模式标志（FMI）
c、发生次数（OC）
d、可以参数标号的转换方式（CM）
其中，DM1：当前故障码（正在发送的所有故障）
DM2：历史故障码
DTC由四个字节构成
| DTC | |||||
| 字节3 SPN低8位 (第8位为最高有效位) | 字节4 SPN第2字节 (第8位为最高有效位) | 字节5 SPN高3位(第8位为最高有效位) FMI低5位(第5位为最高有效位) | 字节6 | ||
| SPN | FMI | CM | OC | ||
| 8bit | 3bit | 5bit | 1bit | 7bit | |
