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原文地址：CAN总线(J1939)速成指南【1】
很久以前当思想对CAN总线还一窍不通的时候，尝试百度搜索过非常多的CAN总线相关的教程，包括J1939的中文译本。大部分看完之后还是没搞明白，本文思想将站在初学者的角度分享一些CAN总线的知识点。
为了降低阅读门槛，本文只对CAN总线的数据帧进行解读
这是一个CAN扩展帧的完整结构图，针对刚入门的小伙伴来说。不需要每一个元素都理解，思想的套路是让大家先能看懂报文。至于其他的元素就在实际的工作中进行扩展学习。
扩展帧头部有32位的仲裁字段，仲裁字段中对于我们最有用的就是11位的标识符和18位的拓展标识符
这29位的数据就组成了我们通常所说的报文ID，或者叫做PGN（Parameter Group Number）。
以一个常见的发动机报文ID：0x18FEF100为例
0x：表示报文以16进制进行标识；
00：表示源地址（SA），长度8个位，表示该条报文由哪个部件的MCU发送出来，这里的00一般表示由发动机发出；
F1：表示PS，长度8个位，总线工程师根据实际需要进行定义，好比一个人的姓；
FE：表示PF，长度8个位，总线工程师根据实际需要进行定义，好比一个人的名字；
18：表示优先级（Priority），长度3个位，18对应的优先级位6；
如上图的结构，Priority处于第27~29位，Priority的二进制表示位,对应到25~32这一个字节就是十六进制的0x18
数据段
数据段用于存放，当前报文所要传输的数据。每一帧数据最大可以存放8个字节，共64个位的数据。这64个位可以包含好很多个信号，总线工程师需要定义每一个信号的起始位置、长度、分辨率、偏移量。
以J1939-71为中EEC1报文为例子，下半部分可以看到数据段包含了哪些信号，在【Parameter Name】对他们进行描述。前面对应定义了该信号的启示位置【Start Position】与长度【Length】。需要注意的【Start Position】以字节为单位，如【1.5】表示第一个字节的第五个位。根据数据启示位置与长度截取出来的整数值成为原值
【SPN】则是标准1939协议对该条信号数据的解析规则的定义，为了让大家容易搜索，搜索SPN 190就能够得到Engine Speed这条信号的解析规则。最需要关心的就是这个分辨率【Resoultion】，偏移量【Offset】。需要通过这两个参数对原值进行运算，得到解析值
公式：
解析值=原值*分辨率+偏移量（用于接收）
原值=（解析值-偏移量）/分辨率（用于发送）
例子：设接收到的Engine Speed的原值为0x2EE0（十进制12000）,求发动机实际转速。
发动机转时候=12000*0.125+0=1500rpm
注：实际定义协议中不需要有SPN直接定义解析与偏移即可。
