一、诊断
UDS是统一诊断系统
冻结帧：出现故障码时，ECU存储故障码出现时的数据，就是冻结帧。
二、J1939故障诊断
SAE J1939应用层定义了12种诊断报文（Diagnostic Message,DM）、诊断故障码（DTC）。
故障码：可疑参数号（SPN）、故障模式标志（FMI）、故障发生次数（OC）。
FMI:
诊断故障码：
| 故障码 | 定义 |
| DM1 | 激活状态的诊断故障码（当前） |
| DM2 | 历史诊断故障码（处于先前激活状态故障码） |
| DM3 | 历史诊断故障码的数据清除/复位 |
| DM4 | 冻结帧参数 |
| DM5 | 诊断准备就绪 |
| DM6 | 连续监测系统测试结果 |
| DM7 | 命令非连续检测进行测试 |
| DM8 | 非连续检测测试结果 |
| DM9 | 氧传感器测试结果 |
| DM10 | 非连续监测系统测试标识符支持 |
| DM11 | 活动DTC的诊断数据清除/复位 |
| DM12 | 排放相关的活动诊断故障码 |
| DM13 | 停止/启动广播 |
| DM14 | 存储器访问请求 |
| DM15 | 存储器访问响应 |
| DM16 | 二进制数据传输 |
| DM17 | 启动加载数据 |
| DM18 | 数据安全 |
| DM19 | 标定信息 |
