前言
J1939协议是由美国汽车工程师协会（SAE） (SAE协会简介)定义的一组标准。J1939标准用于卡车、公共汽车和移动液压等重型车辆。在许多方面，J1939标准类似于旧版J1708和J1587标准，但J1939标准协议建立在CAN（控制器区域网络，ISO11898）上。
物理层（J1939/11）描述了针对客车的电气接口。数据链路层描述了构建报文、访问总线以及诊断传送故障的规则。应用层(J1939/71和J1939/73）定义了在网络中传送的每条报文的具体数据。
J1939主要特性
J1939协议标准基于CAN的高层协议
J1939协议应用于重型车辆
J1939协议传送速度稳定在250kbps
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一、环境搭建
1.概述
本文主要是通过Python3实现CAN总线上J1939报文接收、发送等功能，通过模拟单帧、多帧实现定期发送报文等模拟场景。
2.CAN工具
本案例采用的是PCAN-USB工具
PCAN-USB驱动：https://www.peak-system.com/fileadmin/media/files/pcan-basic.zip
3.Python安装
下载地址：https://www.python.org/ftp/python/3.7.9/python-3.7.9-amd64.exe
库：pip install can-j1939
二、项目演示
1.J1939报文接收
2.J1939报文发送
用另一台CAN工具查看报文，接收正常：
三、完整代码
#!/usr/bin/python
# _*_ coding:utf-8 _*_import time, j1939, threadingdef on_message(priority, pgn, sa, timestamp, data):"""接收来自总线的消息"""print(priority, pgn, sa, timestamp, [data[i] for i in range(len(data))]) # 打印消息def recv_j1939(read_time):"""订阅总线消息"""ecu.subscribe(on_message)time.sleep(read_time)ecu.unsubscribe(on_message) # 停止订阅消息def cycle_send_j1939():"""发送j1939报文"""j1939_loog_data = [{'cycle': 1000, "pgn": 65251, "dp": 0, "pf": 254, "ps": 227, "p": 6, "sa": 0,"data": [0, 25, 132, 112, 63, 137, 64, 31, 133, 128, 37, 133, 32, 53, 136, 155, 66, 255, 255,164, 3, 0, 0,60, 70, 213, 125, 133, 155, 66, 134, 0, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255,255]}] # j1939长帧报文j1939_data = [{'cycle': 250, "can_id": 0x18FEDF00, 'pgn': 65247, "data": [130, 128, 37, 125, 251, 255, 255, 240]},{'cycle': 50, "can_id": 0x18F00400, "pgn": 61444, "data": [14, 189, 130, 0, 0, 0, 0, 125]},{'cycle': 100, "can_id": 0x18FE9200, "pgn": 65170,"data": [255, 255, 254, 255, 255, 255, 0, 0]}] # j1939短帧报文for i in j1939_loog_data:i['currenttime'] = int(round(time.time() * 1000))for i in j1939_data:i['currenttime'] = int(round(time.time() * 1000))while True:currenttime = int(round(time.time() * 1000))for i in j1939_loog_data:interval = currenttime - i['currenttime']if interval >= i['cycle']:ecu.send_pgn(data_page=i["dp"], pdu_format=i["pf"], pdu_specific=i["ps"], priority=i["p"],src_address=i["sa"], data=i["data"]) # 发送长帧报文print('PGN%d:长帧报文发送成功' % i['pgn'])i['currenttime'] = currenttime # 更新发送时间for i in j1939_data:interval = currenttime - i['currenttime']if interval >= i['cycle']:ecu.send_message(can_id=i["can_id"], data=i["data"]) # 发送短帧报文print('PGN%d:短帧报文发送成功' % i['pgn'])i['currenttime'] = currenttime # 更新发送时间if __name__ == '__main__':print("初始化总线")ecu = j1939.ElectronicControlUnit() # 创建ECUecu.connect(bustype='pcan', channel='PCAN_USBBUS1', bitrate=500000) # 连接CAN总线# s1 = threading.Thread(target=recv_j1939, name="接收J1939消息线程",args=(10,))# s1.start()s2 = threading.Thread(target=cycle_send_j1939, name="发送J1939消息线程")s2.start()# print('取消初始化')# ecu.disconnect() #断开总线连接
