本篇主要介绍A星算法的过程：
         * 把起始节点加进openList
         * while openList 不为空 {
         *      当前节点 = openList 中成本最低的节点
         *      if（当前节点 = 目标节点）{
         *          路径完成
         *      }else{
         *          把当前节点移入closeedList
         *          检查当前节点的每个相邻节点
         *          for 每一个相邻节点
         *              if（该节点不在openList && 该节点不在closedList中 && 该节点不是障碍物）{
         *                  讲该节点放进openlist并且计算成本；
         *              }
         *      }
         * }

本篇中用到的工具函数，计算两个节点的距离：

注：magnitude 返回向量的长度（只读）

        magnitude 的计算向：量的长度是(x*x+y*y+z*z)的平方根。

        如果需要仅需比较长度的，可以比较它们长度的平方，使用sqrMagnitude（计算平方很快）。

    private static float NodeCost(Node a, Node b){Vector3 vecCost = a.postion - b.postion;return vecCost.magnitude;}

下面是A星寻路的方法，方法可以放在Update中不断调用，建议是计时器调用：

    public static ArrayList FindPath(Node start, Node goal){openList = new PriorityQueue();openList.Push(start);start.nodeTotalCost = 0.0f;start.estimatedCost = NodeCost(start, goal);closeList = new PriorityQueue();Node node = null;while (openList.Length != 0){node = openList.FirstNode();if (node.postion == goal.postion){return CalculatePath(node);}ArrayList neighbours = new ArrayList();GridManager.instance.GetNeigighbours(node, neighbours);for (int i = 0; i < neighbours.Count; i++){Node neighbour = (Node)neighbours[i];if (!closeList.Contains(neighbour)){float cost = NodeCost(node, neighbour);float totalCost = node.nodeTotalCost + cost;float neighbourNodeEst = NodeCost(neighbour, goal);neighbour.nodeTotalCost = totalCost;neighbour.estimatedCost = totalCost + neighbourNodeEst;neighbour.parent = node;if (!openList.Contains(neighbour)){openList.Push(neighbour);}}}closeList.Push(node);openList.Remove(node);}if (node.postion != goal.postion){Debug.LogError("Goal Not Found");return null;}return CalculatePath(node);}private static ArrayList CalculatePath(Node node){ArrayList list = new ArrayList();while (node != null){if (node.parent != null){list.Add(node.parent);}node = node.parent;}list.Reverse();return list; }