这次是用Pixhawk飞控搭建四旋翼！
一、底板焊接
将四个电调以及XT60电源线焊接在底板上，注意线穿过底板留出的孔，红白线对应正负极，同时焊点不能太大，会阻挡以后电池的安装。
二、电机香蕉头焊接和套上热缩管
香蕉头可以拿老虎钳固定住灌锡。
三、安装电机和电调
CW表示电机顺时针旋转，CCW表示逆时针旋转。相同颜色的机臂上分别装一个CW和一个CCW，CCW的电机放在1，2位置，CW的电机放在3，4位置。
四、安装机臂和上板
选好机头方向，一般前面的两机臂一个颜色，后面的两机臂另外一个颜色（我的前面是红色，后面是白色）。固定电机用的M3的螺丝，固定机臂用的M2的螺丝，多余的电线整理好了用扎线带绑好了固定在机臂上。
五、飞控及配件的安装
包括飞控（安装好SD卡）、蜂鸣器、接收机以及GPS（注意箭头指向机头方向）。GPS注意安装位置不要挡住飞控的USB口，引脚分别接IIC和GPS。接收机最右边为地（接RC_IN口），而飞控的最上方为地，电调的三根线也分别按顺序接到飞控上。
安装电流计（电流计的作用是给飞控提供稳定的5V电源，并且测量电池电压和电流），引脚连接在power上。
六、调试与试飞
打开QGC下载固件，校准遥控器、陀螺仪以及加速计。同时也要校准电调油门，否则会出现电机不同时转的情况。
调试的差不多的时候，就可以安装桨叶了。注意桨叶凸起的颜色，银色表示桨叶是逆时针旋转，安装到1，2机臂上（需要逆时针拧才能拧上去）；黑色表示桨叶是顺时针旋转，安装到3，4机臂上（需要顺时针拧才能拧上去），如果拧错就会发生侧翻事故。
七、遇到的问题
P1：无人机连接电脑的时候就起飞
遥控器校准的时候两个摇杆都应该回归居中位置，按照提示打摇杆，最后测试校准结果是否正确。
还有连接电脑的时候千万不要带桨叶！！！
P2：无人机一解锁就起飞
怠机电机转速过大，在parameter中搜索PWM_MAIN_MIN，适当降低（我的本来是1200，改成1000后正常解锁）。
